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本页目录

  • 放置方法
  • 输入和输出
  • 使用示例
  • 功能示例
  • 空间坐标系
  • 参考

MobileNetSpatialDetectionNetwork

MobileNet NN 的空间检测。它类似于 MobileNetDetectionNetwork 和 SpatialLocationCalculator 的组合。

放置方法

Python

Python
1pipeline = dai.Pipeline()
2mobilenetSpatial = pipeline.create(dai.node.MobileNetSpatialDetectionNetwork)

C++

C++
1dai::Pipeline pipeline;
2auto mobilenetSpatial = pipeline.create<dai::node::MobileNetSpatialDetectionNetwork>();

输入和输出

使用示例

Python

Python
1pipeline = dai.Pipeline()
2mobilenetSpatial = pipeline.create(dai.node.MobileNetSpatialDetectionNetwork)
3
4mobilenetSpatial.setBlobPath(nnBlobPath)
5# 忽略置信度低于 50% 的所有检测结果
6mobilenetSpatial.setConfidenceThreshold(0.5)
7mobilenetSpatial.input.setBlocking(False)
8# ROI 的大小（值越小，读数越稳定）
9mobilenetSpatial.setBoundingBoxScaleFactor(0.5)
10# 最小/最大阈值。超出范围的值将被设为 0（无效）
11mobilenetSpatial.setDepthLowerThreshold(100)
12mobilenetSpatial.setDepthUpperThreshold(5000)
13
14# 连接 StereoDepth 节点的深度输出
15stereo.depth.link(mobilenetSpatial.inputDepth)

C++

C++
1dai::Pipeline pipeline;
2auto mobilenetSpatial = pipeline.create<dai::node::MobileNetSpatialDetectionNetwork>();
3
4mobilenetSpatial->setBlobPath(nnBlobPath);
5// 忽略置信度低于 50% 的所有检测结果
6mobilenetSpatial->setConfidenceThreshold(0.5f);
7mobilenetSpatial->input.setBlocking(false);
8// ROI 的大小（值越小，读数越稳定）
9mobilenetSpatial->setBoundingBoxScaleFactor(0.5f);
10// 最小/最大阈值。超出范围的值将被设为 0（无效）
11mobilenetSpatial->setDepthLowerThreshold(100);
12mobilenetSpatial->setDepthUpperThreshold(5000);
13
14// 连接 StereoDepth 节点的深度输出
15stereo->depth.link(mobilenetSpatial->inputDepth);

功能示例

空间坐标系

OAK 相机使用 左手（笛卡尔）坐标系 处理所有空间坐标。
空间坐标系
画面中心为 X、Y 坐标的 0,0 点。向上移动时 Y 值增加，向右移动时 X 值增加。

参考

class

depthai.node.MobileNetSpatialDetectionNetwork(depthai.node.SpatialDetectionNetwork)

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