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本页目录

  • 如何放置它
  • 输入和输出
  • 工作原理
  • 用法
  • 功能示例
  • 参考

ImageAlign

ImageAlign 节点用于将传感器帧与设备上的任何其他传感器帧对齐，包括 ToF 传感器。它还可以将两个传感器与静态深度对齐，使其对热成像-RGB 对齐非常有用。

如何放置它

Python

Python
1pipeline = dai.Pipeline()
2align = pipeline.create(dai.node.ImageAlign)

C++

C++
1dai::Pipeline pipeline;
2auto align = pipeline.create<dai::node::ImageAlign>();

输入和输出

工作原理

ImageAlign 节点接受两个输入：inputAlignTo 和 input。inputAlignTo 是 input 帧将要对齐到的帧。input 帧将与 inputAlignTo 帧对齐，对齐后的帧被发送到 outputAligned 输出。inputAlignTo 只读取一次以提取帧元数据，然后 input 帧根据两个传感器之间的外部标定进行重投影并对齐到该元数据。

用法

Python

Python
1pipeline = dai.Pipeline()
2
3rgb_cam = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
4# 假设 RGB 相机传感器在端口 CAM_A 上
5rgb_cam.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.CAM_A)
6
7tof = pipeline.create(dai.node.ToF)
8# 假设 ToF 相机传感器在端口 CAM_B 上
9tof_cam.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.CAM_B)
10
11image_align = pipeline.create(dai.node.ImageAlign)
12# 将来自 ToF 的深度对齐到 RGB
13tof.depth.link(image_align.input)
14rgb_cam.video.link(image_align.inputAlignTo)
15
16# 将对齐后的输出发送到主机
17image_align.outputAligned.link(xout.input)

C++

C++
1dai::Pipeline pipeline;
2
3auto rgbCam = pipeline.create<dai::node::ColorCamera>();
4// 假设 RGB 相机传感器在端口 CAM_A 上
5rgbCam->setBoardSocket(dai::CameraBoardSocket::CAM_A);
6
7auto tof = pipeline.create<dai::node::ToF>();
8// 假设 ToF 相机传感器在端口 CAM_B 上
9tofCam->setBoardSocket(dai::CameraBoardSocket::CAM_B);
10
11auto imageAlign = pipeline.create<dai::node::ImageAlign>();
12// 将来自 ToF 的深度对齐到 RGB
13tof->depth.link(imageAlign->input);
14rgbCam->video.link(imageAlign->inputAlignTo);
15
16auto xout = pipeline.create<dai::node::XLinkOut>();
17xout->setStreamName("aligned");
18// 将对齐后的输出发送到主机
19imageAlign->outputAligned.link(xout->input);

功能示例

参考

class

depthai.node.ImageAlign(depthai.Node)

method
method
method
method
setOutKeepAspectRatio(self, arg0: bool) -> ImageAlign: ImageAlign
Specify whether to keep aspect ratio when resizing
method
property
initialConfig
Initial config to use when calculating spatial location data.
property
input
Input message. Default queue is non-blocking with size 4.
property
inputAlignTo
Input align to message. Default queue is non-blocking with size 1.
property
inputConfig
Input message with ability to modify parameters in runtime. Default queue is non-blocking with size 4.
property
outputAligned
Outputs ImgFrame message that is aligned to inputAlignTo.
property
passthroughInput
Passthrough message on which the calculation was performed. Suitable for when input queue is set to non-blocking behavior.

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