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本页目录

  • 放置方法
  • 输入与输出
  • 限制
  • IMU 传感器频率
  • 使用方法
  • IMU 传感器
  • 功能示例
  • 参考

IMU

IMU（惯性测量单元）节点可用于从设备上的 IMU 芯片接收数据。我们的 OAK 设备使用以下两种 IMU 之一：
  • BNO085（数据手册在此）9 轴传感器，集成了加速度计、陀螺仪和磁力计。它还在 IMU 芯片内部进行传感器融合。我们已将此驱动高效集成到 DepthAI 中。
  • BMI270 6 轴传感器，集成了加速度计和陀螺仪。
IMU 芯片通过 SPI 连接到 RVC。请查看 OAK 硬件文档，了解您的 OAK 相机是否集成了 IMU。

放置方法

Python

Python
1pipeline = dai.Pipeline()
2imu = pipeline.create(dai.node.IMU)

C++

C++
1dai::Pipeline pipeline;
2auto imu = pipeline.create<dai::node::IMU>();

输入与输出

限制

  • 对于 BNO086，陀螺仪频率超过 400Hz 时，由于传感器硬件限制，可能偶尔出现抖动。

IMU 传感器频率

以下是每个（原始）IMU 传感器可用的离散 稳定频率。部分 IMU 的最大频率更高，例如 BNO086 陀螺仪的最大频率为 1000Hz，但稳定频率仅到 400Hz（受驱动限制）。BNO086：注意：BNO IMU 会将输入频率“向上取整”到下一个可用频率。例如，若设置频率为 101，则会被取整为 200Hz。
  • 加速度计：15Hz、31Hz、62Hz、125Hz、250Hz、500Hz
  • 陀螺仪：25Hz、33Hz、50Hz、100Hz、200Hz、400Hz
  • 磁力计：100Hz
BNO086 最大频率：
BNO086 传感器 最大频率
ACCELEROMETER_RAW 512 Hz
ACCELEROMETER 512 Hz
LINEAR_ACCELERATION 400 Hz
GRAVITY 400 Hz
GYROSCOPE_RAW 1000 Hz
GYROSCOPE_CALIBRATED / GYROSCOPE_UNCALIBRATED 100 Hz
MAGNETOMETER_RAW 100 Hz
MAGNETOMETER_CALIBRATED / MAGNETOMETER_UNCALIBRATED 100 Hz
ROTATION_VECTOR 400 Hz
GAME_ROTATION_VECTOR 400 Hz
GEOMAGNETIC_ROTATION_VECTOR 100 Hz
ARVR_STABILIZED_ROTATION_VECTOR 100 Hz
ARVR_STABILIZED_GAME_ROTATION_VECTOR 100 Hz
BMI270：注意：BMI270 会将输入频率“向下取整”到下一个可用频率。例如，若设置频率为 99，则会被取整为 50Hz。此外，当输入频率大于 400Hz 时，当前最大频率约为 250Hz。
  • 加速度计：25Hz、50Hz、100Hz、200Hz、250Hz
  • 陀螺仪：25Hz、50Hz、100Hz、200Hz、250Hz

使用方法

Python

Python
1pipeline = dai.Pipeline()
2imu = pipeline.create(dai.node.IMU)
3
4# 启用 ACCELEROMETER_RAW 和 GYROSCOPE_RAW，频率 100 Hz
5imu.enableIMUSensor([dai.IMUSensor.ACCELEROMETER_RAW, dai.IMUSensor.GYROSCOPE_RAW], 100)
6# 超过此阈值时，如果主机不阻塞且 USB 带宽可用，数据包将以 X 为一批发送
7imu.setBatchReportThreshold(1)
8# 每批中 IMU 数据包的最大数量，达到此值后设备将阻塞发送，直到主机能够接收
9# 如果小于或等于 batchReportThreshold，则发送将始终在设备上阻塞
10# 有助于降低设备的 CPU 负载和减少数据包丢失（当设备端多个节点导致 CPU 负载较高时）
11imu.setMaxBatchReports(10)

C++

C++
1dai::Pipeline pipeline;
2auto imu = pipeline.create<dai::node::IMU>();
3
4// 启用 ACCELEROMETER_RAW 和 GYROSCOPE_RAW，频率 100 Hz
5imu->enableIMUSensor({dai::IMUSensor::ACCELEROMETER_RAW, dai::IMUSensor::GYROSCOPE_RAW}, 100);
6// 超过此阈值时，如果主机不阻塞且 USB 带宽可用，数据包将以 X 为一批发送
7imu->setBatchReportThreshold(1);
8// 每批中 IMU 数据包的最大数量，达到此值后设备将阻塞发送，直到主机能够接收
9// 如果小于或等于 batchReportThreshold，则发送将始终在设备上阻塞
10// 有助于降低设备的 CPU 负载和减少数据包丢失（当设备端多个节点导致 CPU 负载较高时）
11imu->setMaxBatchReports(10);

IMU 传感器

启用 IMU 传感器时（imu.enableIMUSensor()），您可以选择以下传感器：
  • ACCELEROMETER_RAW
  • ACCELEROMETER
  • LINEAR_ACCELERATION
  • GRAVITY
  • GYROSCOPE_RAW
  • GYROSCOPE_CALIBRATED
  • GYROSCOPE_UNCALIBRATED
  • MAGNETOMETER_RAW
  • MAGNETOMETER_CALIBRATED
  • MAGNETOMETER_UNCALIBRATED
  • ROTATION_VECTOR
  • GAME_ROTATION_VECTOR
  • GEOMAGNETIC_ROTATION_VECTOR
  • ARVR_STABILIZED_ROTATION_VECTOR
  • ARVR_STABILIZED_GAME_ROTATION_VECTOR
以下是 所有传感器的描述：
class

depthai.IMUSensor

variable
variable
variable
variable
variable
variable
variable
variable
variable
variable
variable
variable
variable
variable
variable
variable
__members__: typing.ClassVar[dict[str, IMUSensor]]
method
__eq__(self, other: typing.Any) -> bool: bool
method
__getstate__(self) -> int: int
method
__hash__(self) -> int: int
method
__index__(self) -> int: int
method
__init__(self, value: typing.SupportsInt)
method
__int__(self) -> int: int
method
__ne__(self, other: typing.Any) -> bool: bool
method
__repr__(self) -> str: str
method
__setstate__(self, state: typing.SupportsInt)
method
__str__(self) -> str: str
property
property

功能示例

参考

class

depthai.node.IMU(depthai.Node)

method
method
method
getBatchReportThreshold(self) -> int: int
Above this packet threshold data will be sent to host, if queue is not blocked
method
getMaxBatchReports(self) -> int: int
Maximum number of IMU packets in a batch report
method
setBatchReportThreshold(self, batchReportThreshold: typing.SupportsInt)
Above this packet threshold data will be sent to host, if queue is not blocked
method
setMaxBatchReports(self, maxBatchReports: typing.SupportsInt)
Maximum number of IMU packets in a batch report
property
out
Outputs IMUData message that carries IMU packets.

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