消息

消息在链接的节点之间发送。节点之间相互通信的唯一方式是发送消息。在目录中（页面左侧）所有 DepthAI 消息类型都列在 Messages 条目下。您可以点击它们以了解更多信息。

在 Script 节点中创建消息

DepthAI 消息可以在设备上自动创建，也可以由节点自动创建，或者手动在 Script 节点内部创建。在下面的示例中，代码取自 Script Camera Control 示例，其中每隔一秒在 Script 节点内部创建 Camera Control 消息，并发送到 ColorCamera 的输入（cam.inputControl）。

Python

1script = pipeline.create(dai.node.Script)
2script.setScript("""
3  # 创建一条消息
4  ctrl = CameraControl(1)
5  # 配置消息
6  ctrl.setCaptureStill(True)
7  # 从 Script 节点发送消息
8  node.io['out'].send(ctrl)
9""")

在主机上创建消息

也可以在主机上创建并通过 XLinkIn 节点发送到设备。RGB Camera Control、Video & MobilenetSSD 和 Stereo Depth from host 代码示例完美展示了这一功能。在下面的示例中，我们移除了所有不相关的代码，以展示如何在主机上创建消息并通过 XLink 发送到设备。

Python

1# 创建 XLinkIn 节点并配置它
2xin = pipeline.create(dai.node.XLinkIn)
3xin.setStreamName("frameIn")
4xin.out.link(nn.input) # 将其连接到 NeuralNetwork 的输入
5
6with dai.Device(pipeline) as device:
7  # 创建输入队列，允许您向设备发送消息
8  qIn = device.getInputQueue("frameIn")
9  # 创建 ImgFrame 消息
10  img = dai.ImgFrame()
11  img.setData(frame)
12  img.setWidth(300)
13  img.setHeight(300)
14  qIn.send(img) # 将消息发送到设备

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在 Script 节点中创建消息

在主机上创建消息