DepthAI ROS
版本警告
本文档针对使用 DepthAI V2 的 ROS2 Humble 和 Jazzy 版本。最新版本请参阅 V3 文档。
- 将相机用作经典 RGB-D 传感器，满足您的 3D 视觉需求。
- 加载神经网络并直接从相机获取推理结果。
- 使用 depthai_bridge 中提供的类构建自己的驱动程序（参见 stereo_inertial_node 示例）
- 使用 depthai_ros_driver 包（目前支持 ROS2 Humble 和 Jazzy）获得默认体验（参见 ROS 驱动）
- Humble
- Jazzy
从 ROS 二进制包安装
sudo apt install ros-<distro>-depthai-ros从源码安装
DepthAI 滤波器
depthai_filters 包含一些小型可组合节点示例，展示了如何处理来自多个主题的数据。 可用滤波器：- Detection2DOverlay - 订阅
/nn/detections和rgb/preview/image_raw主题。要查看效果，运行ros2 launch depthai_filters example_det2d_overlay.launch.py。注意：若发现检测框在覆盖图上错位，请调整rgb.i_preview_size参数。 - SegmentationOverlay - 将来自
/nn/image_raw的语义分割结果叠加到rgb/preview/image_raw图像上。运行以下命令查看效果：ros2 launch depthai_filters example_seg_overlay.launch.py - WLS 滤波器 - 基于视差数据平滑深度图像的立体深度滤波器。订阅
stereo/image_raw和left/image_raw主题。需要启用参数left.i_publish_topic、stereo.i_output_disparity。 示例如下：ros2 launch depthai_filters example_wls_filter.launch.py - SpatialBB - 根据驱动节点传来的空间检测结果，以 3D 线标记形式发布边界框。
- FeatureTrackerOverlay - 根据驱动节点传来的特征和图像，发布跟踪特征覆盖图。
- Features3D - 使用深度图像将特征重新发布为 3D 点云。