TransformData

TransformData 携带一个或多个刚体变换，以 4×4 齐次矩阵表示。该消息通常由标定工具、RGBD 节点以及需要将相机间或相机到世界的外参传递给设备的主机端工具发出。每个变换以行主序存储旋转和平移，并带有一个可选标签，用于标识源参考系和目标参考系。你可以将 TransformData 消息入队到配置输入（例如 ImageAlign 或 PointCloud），以在运行时更新对齐矩阵，或者将其转发到主机进行记录和可视化。

参考

class

dai::TransformData

#include TransformData.hpp

variable

Transform transform

function

TransformData()

Construct TransformData message.

function

TransformData(const Transform & transform)

function

TransformData(const std::array< std::array< double, 4 >, 4 > & data)

function

TransformData(double x, double y, double z, double qx, double qy, double qz, double qw)

function

TransformData(double x, double y, double z, double roll, double pitch, double yaw)

function

~TransformData()

function

void serialize(std::vector< std::uint8_t > & metadata, DatatypeEnum & datatype)

inline function

DatatypeEnum getDatatype()

function

Point3d getTranslation()

function

Point3d getRotationEuler()

function

Quaterniond getQuaternion()

function

DEPTHAI_SERIALIZE(TransformData, Buffer::sequenceNum, Buffer::ts, Buffer::tsDevice, Buffer::tsSystem, transform)

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