MessageGroup

MessageGroup 消息类型是一种通用容器，用于在 DepthAI 流水线中将任意 DepthAI 消息的地图组合在一起。它是 Sync 节点的主要输出，有效同步各种输入流，同时也是 MessageDemux 节点的输入，用于后续拆解和处理。

创建 MessageGroup

MessageGroup 可以由 Sync 节点自动创建，因为它会根据时间戳对齐和分组来自不同源的消息。或者，也可以在主机应用程序或 Script 节点中手动构建，以便创建自定义的 DepthAI 消息分组。

参考

class

dai::MessageGroup

#include MessageGroup.hpp

variable

std::map< std::string, std::shared_ptr< ADatatype > > group

function

~MessageGroup()

function

std::shared_ptr< ADatatype > operator[](const std::string & name)

inline function

std::shared_ptr< T > get(const std::string & name)

inline function

std::shared_ptr< ADatatype > get(const std::string & name)

function

void add(const std::string & name, const std::shared_ptr< ADatatype > & value)

function

std::map< std::string, std::shared_ptr< ADatatype > >::iterator begin()

function

std::map< std::string, std::shared_ptr< ADatatype > >::iterator end()

function

bool isSynced(int64_t thresholdNs)

True if all messages in the group are in the interval

Parameters

thresholdNs: Maximal interval between messages

function

int64_t getIntervalNs()

Retrieves interval between the first and the last message in the group.

function

int64_t getNumMessages()

function

std::vector< std::string > getMessageNames()

Gets the names of messages in the group

function

void serialize(std::vector< std::uint8_t > & metadata, DatatypeEnum & datatype)

inline function

DatatypeEnum getDatatype()

function

DEPTHAI_SERIALIZE(MessageGroup, group, Buffer::ts, Buffer::tsDevice, Buffer::tsSystem, Buffer::sequenceNum)

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MessageGroup

创建 MessageGroup

参考

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