# TransformData

TransformData 携带一个或多个刚体变换，以 4×4
齐次矩阵表示。该消息通常由标定工具、[RGBD](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/depthai-components/nodes/rgbd.md)
节点以及需要将相机间或相机到世界的外参传递给设备的主机端工具发出。每个变换以行主序存储旋转和平移，并带有一个可选标签，用于标识源参考系和目标参考系。

你可以将 TransformData 消息入队到配置输入（例如 [ImageAlign](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/depthai-components/nodes/image_align.md)
或
[PointCloud](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/depthai-components/host_nodes/pointcloud.md)），以在运行时更新对齐矩阵，或者将其转发到主机进行记录和可视化。

## 参考

### dai::TransformData

Kind: class

TransformData message. Carries transform in x,y,z,qx,qy,qz,qw format.

#### Transform transform

Kind: variable

Transform .

#### TransformData()

Kind: function

Construct TransformData message.

#### TransformData(const Transform & transform)

Kind: function

#### TransformData(const std::array< std::array< double, 4 >, 4 > & data)

Kind: function

#### TransformData(double x, double y, double z, double qx, double qy, double qz, double qw)

Kind: function

#### TransformData(double x, double y, double z, double roll, double pitch, double yaw)

Kind: function

#### ~TransformData()

Kind: function

#### void serialize(std::vector< std::uint8_t > & metadata, DatatypeEnum & datatype)

Kind: function

#### DatatypeEnum getDatatype()

Kind: function

Get the datatype of this specific message.

return: DatatypeEnum

#### Point3d getTranslation()

Kind: function

#### Point3d getRotationEuler()

Kind: function

#### Quaterniond getQuaternion()

Kind: function

#### DEPTHAI_SERIALIZE(TransformData, Buffer::sequenceNum, Buffer::ts, Buffer::tsDevice, Buffer::tsSystem, transform)

Kind: function

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