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本页目录

  • 从 ROS 二进制包安装
  • 从源码安装
  • DepthAI 滤波器
  • 自定义转换器

DepthAI ROS

luxonis/depthai-ros 允许你：
  • 将相机用作经典的 RGBD 传感器，满足你的 3D 视觉需求。
  • 加载神经网络，直接从相机获取推理结果！
你可以通过以下方式开发 ROS 应用：
  • 使用 depthai_bridge 提供的类构建自己的驱动（参见 rgb_publisher 示例了解操作方法）
  • 使用适用于你发行版的默认 ROS 驱动包（详情见 ROS 驱动）：
    • Humble / Jazzy: depthai_ros_driver_v3
    • Kilted 及更新版本: depthai_ros_driver
多相机
支持的 ROS 版本：
  • Humble
  • Jazzy
  • Kilted

从 ROS 二进制包安装

安装与你 ROS 发行版匹配的包。

Humble/Jazzy

Command Line
1sudo apt install ros2-testing-apt-source
2sudo apt update
3sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-depthai-ros-v3

Kilted 及更新版本

Command Line
1sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-depthai-ros

从源码安装

如需从源码安装，请参考本指南。

DepthAI 滤波器

depthai_filters 包含一些小型可组合节点示例，展示如何处理来自多个主题的数据。 可用滤波器：
  • Detection2DOverlay - 订阅 /nn/detections 和 nn/passthrough/image_raw 主题。要查看效果，运行 ros2 launch depthai_filters example_det2d_overlay.launch.py。
  • SegmentationOverlay，将来自 nn/image_raw 的语义分割结果叠加到来自 nn/passthrough/image_raw 的图像上。要查看效果，运行 ros2 launch depthai_filters example_seg_overlay.launch.py
  • SpatialBB - 根据来自驱动节点的空间检测结果，将边界框发布为 3D 线标记。运行：ros2 launch depthai_filters spatial_bb.launch.py
  • FeatureTrackerOverlay - 根据来自驱动的特征和图像发布跟踪特征叠加
  • Features3D - 使用深度图像将特征重新发布为 3D 点云。运行 ros2 launch depthai_filters example_feature_3d.launch.py
  • ThermalTemp - 可视化 OAK-T 热成像流数据，你可以用鼠标查看图像某部分的温度。运行 ros2 launch depthai_filters thermal_temp.launch.py

自定义转换器

用户可以编写自定义转换器并将其插入到 bridge 发布器中。 如果存在我们尚未提供 ROS 消息或转换器的标准消息或用例，欢迎创建 issue 或通过我们的 Discord 社区联系我们。我们很乐意添加更多支持。