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本页目录

  • DepthAI V3
  • DepthAI 3.6.1
  • DepthAI 3.5.0
  • DepthAI 3.4.0
  • DepthAI 3.3.0
  • DepthAI 3.2.1
  • DepthAI 3.1.0
  • DepthAI 3.0.0
  • DepthAI 3.0.0rc4
  • DepthAI 3.0.0rc3
  • DepthAI 3.0.0rc2
  • DepthAI 3.0.0b1
  • DepthAI V2
  • DepthAI 2.32.0
  • DepthAI 2.31.1
  • DepthAI 2.31.0
  • DepthAI 2.30
  • DepthAI 2.29
  • DepthAI 2.28.0
  • DepthAI 2.27.0
  • DepthAI 2.26.0

发布说明

DepthAI V3

DepthAI 3.6.1

发布日期： 2026年5月4日 标签： 3.6.1功能特性
  • 自动校准现在默认启用，可通过 DEPTHAI_AUTOCALIBRATION=OFF 关闭
  • 增加对 IMU 校准的支持，并统一输出，每个传感器现在具有 RAW、UNCALIBRATED、CALIBRATED
    • 重要提示：RAW 之前会预旋转到 RDF 坐标系，但现在改为始终直接从 IMU 捕获。要保留之前的行为，请切换到 UNCALIBRATED 输出。
  • 增加对 ImgTransformations 的外参跟踪，以及用于在图像之间重映射和投影点的实用工具
    • 每个消息现在跟踪其相对于索引最低的摄像头接口（例如 CAM_A）的旋转和平移
    • C++ 示例请见此处，Python 示例请见此处
  • 增加对 DetectionParser 的 YOLO26 支持
  • 增加对新型 NeuralDepth 模型的支持
    • 现有模型 FPS 提升：
      • 大尺寸（768x480）从 10 FPS 提升至 22
      • 中尺寸（576x360）从 26 FPS 提升至 38
      • 小尺寸（480x300）从 42 FPS 提升至 56
      • 超小尺寸（384x240）从 60 FPS 提升至 85
    • 新增模型：
      • 1248x780 在 8.5 FPS
      • 1056x660 在 12.5 FPS
      • 960x600 在 14 FPS
      • 864x540 在 18 FPS
  • 增加新的 PointCloud 节点，支持选择自定义坐标系
  • 改进整体记录与回放支持
    • 记录与回放设备校准信息
    • 记录与模拟设备能力（device.getConnectedCameraFeatures()、device.getConnectedIMU()）
    • 自动同步录制内容，以便在需要同步流时实现更稳健的回放
    • 录制脚本请见此处，回放时使用 DEPTHAI_REPLAY={录制路径}，无需修改脚本。
  • 嵌入式 Visualizer 更新至 2.3.3：
    • 改进了管道调试面板
    • 小型 UI 修复
    • 改进了设备连接稳定性
  • 改进自动摄像头传感器配置选择和 FPS 选择
    • 当全分辨率配置无法满足请求输出要求时，回退到裁剪配置
    • 自动将无法与其他摄像头进行 FSynced 的摄像头切换到自由运行模式
    • 正确追踪裁剪传感器配置的内参
      • 注意：在 RVC4 上需要 LuxonisOS 1.31 或更高版本
  • 改进 ObjectTracker，增加 3D 中的可选关联，并为 dai.Tracklet 增加速度属性
  • [RVC4] 增加对 RVC4 上摄像头同步中 PTP 的支持
    • 支持 IMX586 和 OG05 传感器
    • C++ 示例请见此处，Python 示例请见此处
杂项
  • 为 StereoDepth 增加 LEFT 和 RIGHT 对齐选项，并在 RVC4 上正确支持 RECTIFIED_LEFT 和 RECTIFIED_RIGHT
  • [RVC2] 增加对 IMX380 的支持
  • [RVC4] 如果可用，使用 SNPE 2.41.0.251128 作为 NeuralNetwork 引擎
  • 自动在 RVC2 上将 DetectionParser 切换到主机运行（如果模型包含分割掩膜）
  • 增加对 MessageDemux 在主机上运行的支持
[RVC4] Luxonis OS 兼容性集成测试在 Luxonis OS 1.20.5、1.27.1 和 1.30.1 上完成。安装
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.6.1

DepthAI 3.5.0

发布日期： 2026年3月18日 标签： 3.5.0功能特性：
  • 新增 AutoCalibration（自动校准）节点，可自动执行动态校准
    • 可通过设置环境变量 DEPTHAI_AUTOCALIBRATION=ON_START 或 CONTINUOUS 隐式启用
    • 另一种方式是显式使用；C++ 示例请见此处，Python 示例请见此处
  • 合并 v2.32.0，并改进 RVC2 上的崩溃转储收集和设备状态检索
杂项：
  • 启用去畸变时，将传统校准中的跟踪去畸变系数设为 0
  • 新增 eventManager.waitForPendingUploads()，避免脚本退出时队列中等待的 Snaps 和 Events 丢失
  • 扩展稳定性测试，涵盖 NeuralAssistedStereo、FeatureTracker 和 ObjectTracker
安装方式：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.5.0

DepthAI 3.4.0

发布日期： 2026年3月9日 标签： 3.4.0功能特性：
  • 新增对语义分割的支持
  • 新增支持在 SpatialLocationCalculator 中摄入实例分割，以改善 3D 检测效果
  • 新增支持将关键点空间化至 3D
  • [RVC4] 新增对 USB 协议的支持
    • 需要 LuxonisOS 1.27.1 或更新版本
    • 可通过设置环境变量 DEPTHAI_PROTOCOL=usb 强制启用
  • 为 Camera 节点新增 isp 输出
  • 新增 Gate 节点
  • [RVC4] 新增支持 IMX586 上的 HFR（高帧率）：
  • 新增对 XLink 打包的支持
    • 可选地对通过 XLink 发送的消息进行打包，并限制每个连接的比特率
    • 在高级场景中很有用，允许包含大消息的流在后台运行
    • 使用示例
  • Visualizer 更新至 2.0.10
    • 当设置 DEPTHAI_PIPELINE_DEBUGGING=ON 时支持实时流水线可视化
    • 显示 ImgDetections 时可视化关键点
    • 自动将检测结果和注释重新映射到目标流
  • 为 DynamicCalibration 节点新增 CalibrationMetrics 输出
  • 为 Snaps & Events 新增回调支持，在事件发送到 Hub 时接收通知 示例
  • [RVC4] 新增对外部帧同步的支持
  • [RVC2] 新增支持为每个传感器设置自定义传感器调谐参数
  • [RVC2] 新增支持在 Camera 节点中设置传感器方向
Bug 修复：
  • 修复 dai::Pipeline 被拷贝赋值给另一个变量时的所有权问题
  • 修复 StereoDepth 在未设置 ImgTransformations 情况下的重放问题
杂项：
  • 弃用不使用 pipeline.create 创建节点的方式
  • 将 basalt 改为私有依赖而非公共依赖
  • ImageAlign：
    • 如果向 ImageAlign 的 alignTo 发送了畸变图像，则发出警告
    • 使用 ImgTransformations 获取内参和畸变系数，而非依赖启发式方法和全局校准
  • [RVC4] 为 DeviceManager 添加对 RVC4 设备的支持
  • [RVC2] 在 Script 节点绑定中为 ImgDetections 添加新字段
[RVC4] Luxonis OS 兼容性： 集成测试已在 Luxonis OS 1.14.1、1.20.5 和 1.27.1 上完成安装方式：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.4.0

DepthAI 3.3.0

发布日期： 2026年1月16日 标签： 3.3.0功能特性
  • 新增流水线调试支持
  • 新增NeuralAssistedStereo 节点（经典立体视觉 + 神经深度融合）
    • 内部使用 VPP 将经典立体深度与神经深度融合
    • C++ 示例见此处，Python 示例见此处
  • 新增VPP 节点及配置 API
  • 公开 XLinkBridges
    • 针对高级用例，用于配置跨越主机-设备边界时创建的隐式 XLink 桥接
    • C++ 示例见此处，Python 示例见此处
  • 为 CalibrationHandler 新增外壳标定支持
  • [RVC4] 新增SystemLogger 节点并扩展 SystemInformation 指标
  • [RVC4] 更新 RVC4 上的 StereoDepth 预设，优化了质量/填充率平衡
错误修复与稳定性
  • 修复 SSD 解析器回归问题，并在关键点/检测结果中增加 labelName 支持
  • 修复使用 Record 节点录制长视频 (H264 编码) 时出现文件损坏的问题
  • [RVC4] 关闭 Nagle 算法以避免 Windows 上的延迟峰值
  • [RVC4] 修复 StereoDepth 节点中左右输入帧切换的竞争条件
  • [RVC4] 修复自定义 RVC4 板卡上的摄像头映射问题
  • [RVC2] 修复 MessageGroup 缓存一致性的边缘情况
  • [RVC2] 移除 SpatialDetectionNetwork 中当输入图像旋转时产生的误导性警告
杂项
  • 为 RemoteConnection 新增二进制服务支持及可配置的回调线程数
  • 在 NeuralNetwork、DetectionNetwork 和 SpatialDetectionNetwork 节点的构建方法中新增调整大小模式
  • 在 ImgFrame.setCvFrame() 中新增对更多帧类型的支持
  • [RVC4] 新增手动白平衡支持
  • [RVC4] 当流水线停止时关闭点阵投影器
  • [RVC4] 为 NeuralDepth 节点新增时域滤波器
[RVC4] Luxonis OS 兼容性
集成测试在 Luxonis OS 1.14.1、1.18.3 及 1.23.1 上完成安装方式：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.3.0

DepthAI 3.2.1

发布日期： 2025年11月28日 标签： 3.2.1功能特性
  • 扩展 DetectionParser 和 ImgDetections 消息，支持实例分割和关键点解析
    • 关键点在设备端运行（RVC2 和 RVC4 均可）
    • 实例分割在 RVC4 上于设备端运行，在 RVC2 上于主机端运行
    • C++ 示例见此处，Python 示例见此处
  • 新增对 Snaps&Events API 的支持：
  • [RVC4] 新增NeuralDepth 节点，支持在设备端运行的神经深度
    • 需 Luxonis OS 1.20.4 及以上版本
    • 支持四种尺寸
      • LARGE → 768×480 @ 10.8 FPS
      • MEDIUM → 576×360 @ 25.5 FPS
      • SMALL → 480×300 @ 42.5 FPS
      • NANO → 384×240 @ 59.7 FPS
    • C++ 示例见此处，Python 示例见此处
  • [RVC4] 当 DepthAI 运行时，将前置 LED 切换为绿色
  • [RVC2] 为 IMX577 传感器新增调谐，消除之前存在的蓝色偏色
错误修复与稳定性
  • 修复 MacOS 上 IPv4LL 发现的边缘情况
  • [RVC4] 修复 RVC4 上 Camera 节点以及 StereoDepth（启用扩展模式时）的小内存泄漏
  • [RVC2] 修复 IMU 阻止设备重启的罕见问题
  • [RVC2] 修补 ToF 标定，该问题导致帧中间区域的读出值出现轻微凸起
  • [RVC4] 修复 IMX586 仅能在 4000×3000 传感器配置 @30 FPS 下工作的回归问题
杂项
  • 新增 HDR 示例：C++ 见此处，Python 见此处
  • 为 RemoteConnection 新增优先级实现，以优先传输元数据而非原始帧
  • 在 RemoteConnection 上公开一个名为 libraryVersion 的内嵌 RPC，用于返回 DepthAI 版本
  • 嵌入式可视化工具从 0.12.33 更新至 1.5.40
  • 停止将 NeuralNetwork 模型解压到临时目录，以减少磁盘占用
  • [Python] 移除 MacOS 上库与 cv2 同时使用时 CVSlider 和 CVWindow 的重复符号警告
  • [Python] 新增对 Python 3.14 的支持，并移除对 Python 3.8 的支持
  • [RVC4] 新增对外壳标定进行刷写和读取的支持
  • [RVC4] 重构 Camera 栈，提升了启动和重启的稳定性
    • 改善了多日运行的稳定性
    • 解决了罕见的摄像头卡死且无法流式传输的问题（此前需要重启设备）
  • [RVC4] 处理将在 LuxonisOS 1.21.0 中出现的时间戳变化
  • [RVC4] 新增 device.getProcessMemoryUsage()，返回仅 depthai-device 进程的内存使用量
  • [RVC2] 在 Script 节点的 Python 绑定中新增 setTransformation 的绑定
  • [RVC2] 允许 DynamicCalibration 在具有旧版标定且禁用去畸变的设备上运行
  • [RVC2] 自动确定缓冲池大小，使 IMX582 上的高分辨率帧无需显式更改即可运行
  • [RVC2] 改进 IMX582 上 HDR 的处理
    • 将 FPS 限制为 10
在 LuxonisOS 1.20.5 及以上版本中，现在支持最高 240 FPS。安装方式：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.2.1

DepthAI 3.1.0

发布日期： 2025 年 10 月 20 日 标签： 3.1.0功能特性
  • 自动选择 Camera 节点中的池数量
    • 提升 OAK1-Max 在高分辨率下的性能
  • 在 RVC4 上实现 AE 的最大曝光限制
    • 需要 Luxonis OS v1.19.1
  • 为 PointCloudData 消息添加设值方法
Bug 修复
  • 解决 MacOS 上弱虚表问题导致的新的 DynamicCalibration 节点死锁
  • 在发现 RVC2 USB 设备时尽早开启看门狗，避免设备软砖，同时处理设备进入该状态后在下一次启动时恢复的情况
  • 修复因缺少 udev 支持而在 Linux 容器中使用 RVC2 设备的问题
  • 修复 RVC4 上请求 NV12 类型时色度平面的去畸变问题
  • 在 RVC4 的 SpatialDetectionNetwork 中，当深度未对齐 RGB 时使用正确的 ImgTransformations
  • 修复 RVC2 上 IMU 停止销毁时的罕见稳定性问题
  • 修复 RVC2 上 BNO08x IMU 的时间戳溢出问题
其他
  • 更新 zoo_helper 二进制文件，改进错误处理
  • 通过更激进的内联减少 Windows 上的符号数量
  • DynamicCalibration 输入控件现在有更短的 API 来向节点发送命令
  • 为热成像帧添加内参元数据
  • 更新使用 StereoDepth 节点的示例，移除显式 NV12 类型请求以提升性能
  • 改进 RVC2 上的 IMX678 支持，通过更好的黑电平校正提升亮度和色彩准确性
  • [Python 绑定] 为 Python wheel 添加显式的 numpy 依赖
  • [Python 绑定] 添加缺失的绑定以设置 StereoDepth 节点上的滤波器顺序
安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.1.0

DepthAI 3.0.0

发布日期： 2025年9月8日
标签： 3.0.0DepthAI v3.0.0 版本正式发布我们自豪地宣布，DepthAI 库的新主要版本已结束候选发布阶段，正式发布为 v3.0.0！简化 API： 我们简化并统一了 API，以降低入门门槛并使开发更直观。核心任务（如设置摄像头流、运行神经网络和构建空间管道）现在代码行数更少，操作更流畅。我们移除了许多已弃用的函数，简化了节点构造函数，为新用户和资深用户创建了一个更简洁、更一致、更易用的库。刷新节点： 我们重新审视了一些最基础的节点，使其更强大、更灵活。
  • Camera
    • ColorCamera 和 MonoCamera 节点已被一个通用的 Camera 节点取代，该节点在所有平台上均可使用。
    • 它支持可变数量的输出，每个输出可具有独立的：
      • 类型（NV12、RGB 交错或平面……）
      • 分辨率
      • 帧率
    • Python 和 C++ 示例。
  • ImageManip
    • ImageManip 节点经过修订，行为更稳健、更可预测（我们现跟踪操作顺序，使输出完全确定性）。
    • 它现在支持相对裁剪，并且除了在 RVC2 和 RVC4 设备上运行外，还可作为主机端节点使用。
    • Python 和 C++ 示例。
新节点： DepthAI v3 引入了新的高级节点，以简化对高级概念（如 RGBD 点云、SLAM）的操作，同时还提供了一个用于执行立体相机动态标定的节点。
  • RGBD：该节点可轻松处理同步且对齐的彩色和深度数据。它具有自动创建模式，可自动构建所需的输入管道，提供即用型 RGBD 消息或彩色点云。
  • VSLAM：我们添加了 SLAM 和 VIO 作为主机节点，从而实现先进的空间 AI 应用。这些功能目前可在 Linux 和 macOS 上使用，并处于早期预览阶段。
  • DynamicCalibration：此节点执行立体相机的动态标定，即使在设备承受高热和机械应力的情况下，也能实现精确的深度感知。
主机节点支持： DepthAI v3 现在支持自定义主机节点，允许您在主机上运行管道的一部分，并自定义逻辑，同时将其他部分保持在设备上运行。无论是需要运行复杂的 Python 后处理，还是与外部库集成，都可以作为同一统一管道的一部分。请参阅 Python 和 C++ 示例。可视化工具： 调试和开发现在更便捷，因为我们集成了新的可视化工具。您可以实时可视化摄像头流、神经网络输出和检测叠加层。该可视化工具还能显示管道图，是理解和调试应用程序数据流的绝佳工具。请参阅 Python 和 C++ 示例。大量实用功能：
  • 自动重连：如果设备连接不稳定并崩溃，库会自动尝试重新连接，而不是退出，使您的应用程序更具弹性。
  • 统一坐标系：我们标准化了所有坐标系。摄像头、IMU 和空间数据现在统一使用 RDF（右-下-前）约定，消除了融合多个传感器数据时的不一致性。
  • 本机模型库支持：利用新的 Luxonis 模型库，它与 v3 原生集成。加载和部署模型现在无缝流畅，无需任何样板代码。
  • 不同帧之间的重映射点：我们极大地改善了开发者体验，当管道中一张图像（例如神经网络输入）上的检测需要重映射到管道中另一张仍处于全分辨率图像时，通过内部跟踪应用于流的所有图像操作来实现。请参阅 Python 和 C++ 示例。
支持 RVC4 设备： DepthAI v3 同时支持 RVC2 和 RVC4 设备，拥有统一的代码库，可在两个平台上运行。这意味着您可以在一个平台上进行原型设计，并在另一个平台上部署，大多数情况下无需改动代码。从库的 v2.x 版本迁移： 我们准备了迁移指南，以加速迁移过程，请点击此处查看。已知问题：
  • 在 RVC4 的 Luxonis OS 发布版本中，摄像头堆栈可能陷入不良状态，导致摄像头无法重新启动流，需要重启设备。建议在问题解决前使用 -debug 版本的 OS。
自 v3.0.0-rc4 以来的变更新功能：
  • DynamicCalibration 节点
    • 对摄像头执行动态标定，以补偿热应力和机械应力
    • Python 和 C++ 示例
  • 新增对 OAK-Thermal（R8）新版本的支持
  • 为 ImageAlign 添加主机实现，支持在部分运行于主机的管道中获得更高帧率
  • 在 README.md 中添加 depthai-core-example 项目引用
  • 为 ObjectTracker 添加 ImgTransformations 跟踪
错误修复与稳定性改进：
  • 修复 RVC2 上设备部分标定时的崩溃问题
  • 修复 OAK-D[-Pro]-Wide 设备上 OV9728 传感器在低分辨率下出现粉色流的问题
  • 修复回放的一个回归问题，该问题导致第一组帧无效
  • 修复 RVC2 上 IMU 旋转向量的旋转问题
  • 修复 RVC4 Camera 无法在没有标定的情况下进行流传输的问题
  • 修复 ImageAlign 在 RVC4 上罕见的启动错误，其中 DSP 未能加载所需模块
  • 修复 ImageManip 节点在 RVC4 上无法调整到所需分辨率的边缘情况
其他：
  • 在 RVC4 的 Camera 节点上，通过 .setSensorType() 添加了设置传感器类型（彩色/单色）的方法
    • 允许快速切换和测试 OV9[2/7]82 传感器
  • 提升 RVC2 上 ToF 解码性能，支持 30 FPS 解码
  • 在单源流未标定情况下，添加 ImgTransformations 跟踪
  • 为 CalibrationHandler 添加测试
  • 将Python工具移动到仓库根目录
  • 为OAK4-S添加测试标签并在CI上运行OAK4-S测试
  • 整合Python轮子（将所有架构的Python版本合并到一个轮子中），以减小PyPi上的占用空间
  • 提高Python绑定对中断的响应速度
  • 提升ToF节点和示例的性能；现在它们以30 FPS运行
安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.0.0

DepthAI 3.0.0rc4

发布日期： 2025年7月31日 标签： 3.0.0-rc4功能：
  • 在RVC4上添加了ObjectTracker节点，该节点也可以作为主机节点运行。
    • 基于OC-Sort算法
    • 相比RVC2实现，性能有所提升
    • 示例
  • 在RVC4上支持运行时标定更改
  • 在RVC4上支持Camera节点中的去畸变输出
  • 添加了ToF滤波
    • 大幅降低噪声并提升质量
    • 滤波功能默认在ToF节点上启用
    • 目前滤波在主机上运行
    • 还可以通过新的ImageFilters节点独立使用滤波功能
    • 示例
Bug修复：
  • 修复了在RVC2上使用OV9728且分辨率小于640x400时强制使用仅单目传感器配置的问题
  • 稳定了内部相机时钟与单调时钟的同步
  • 修复了BasaltVIO节点中Camera->IMU外参设置的问题
  • 修复了一个边缘情况：如果设备在错误时间断开连接，dai.Device构造函数可能无限期卡住（通过添加内部超时）
其他：
  • 移除了DetectionParser上已弃用的imageIn输入，该输入已被ImgTransformations取代
  • 当文件系统为只读时，跳过Zoo模型下载的文件锁定
  • getCalibration始终返回当前的活跃标定，哪怕未通过setCalibration设置
  • 将RGBD自动创建逻辑改为在OAK-ToF上使用ToF深度而非立体深度
  • 添加了ToF RGB对齐示例
  • 为NeuralNetwork节点添加了便捷的getNNArchive获取方法
RVC4 OS 兼容性：
  • 已在Luxonis OS 1.6.0-debug、1.14.1-debug和1.15.0-debug上完成集成测试
已知问题/注意事项：：
  • 在RVC4的操作系统发布版本上，相机堆栈可能卡在不良状态，相机无法重新开始流传输，需要重启
    • 在此问题解决之前，建议使用操作系统的-debug版本
安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.0.0rc4

DepthAI 3.0.0rc3

发布日期： 2025年7月11日 标签： 3.0.0-rc3功能：
  • 优化了RVC2上的XLink内存使用，允许构建更大的管道而不耗尽内存
  • 增加了对最新版OAK-ToF（R4）的支持
Bug修复：
  • 修复了ToF解码溢出的边缘情况
  • 修复了RVC4上Stereo节点DSP后处理的回归问题
  • 解决了RVC4上相机时间戳漂移的问题
  • 修复了CalibrationHandler.getCameraExtrinsics()的回归问题（反转了矩阵乘法顺序）
  • 修复了RVC4上ImageManip在LOW_POWER模式下可能发生的竞态条件
其他：
  • 修复了RVC2上Script节点中RotatedRect缺失的绑定
  • 在RVC4平台上切换为标准化EEPROM访问
  • 在整个代码库中将dai::Path替换为std::filesystem::path
  • 默认添加唯一输入名称，使多输入主机节点无需显式命名输入/输出即可工作
  • 添加了EdgeDetector和SystemLogger的示例
  • 为Zoo模型下载添加了文件系统锁，以支持多进程使用
  • 在Windows上增加了并行Debug和Release构建的支持（之前由于vcpkg的限制）
RVC4 OS 兼容性：
  • 已在Luxonis OS 1.2、1.6.0-debug和1.14.1-debug上完成集成测试
已知问题/注意事项：
  • 在RVC4的操作系统发布版本上，相机堆栈可能卡在不良状态，相机无法重新开始流传输，需要重启
    • 在此问题解决之前，建议使用操作系统的**-debug**版本
安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.0.0rc3

DepthAI 3.0.0rc2

发布日期： 2025年6月11日 标签： 3.0.0-rc2新功能：
  • 将IMU输出预旋转至RH坐标系，使得从相机视角看，坐标轴为：
    • X指向右
    • Y指向下
    • Z指向前方（镜头方向）
  • 更新依赖以支持最新的编译器和CMake 4
  • 在RVC2上前向移植了setCalibration和getCalibration函数以支持动态标定
Bug修复：
  • 修复了在RVC4上由beta.1引入的ImageManip节点回归问题
  • 修复了Camera缩放器的回归问题
RVC4 OS 兼容性
  • 已在Luxonis OS 1.2、1.6.0-debug和1.11.0-debug上完成集成测试
已知问题/注意事项：
  • 在RVC4的操作系统发布版本上，相机堆栈可能卡在不良状态，相机无法重新开始流传输，需要重启
  • 在此问题解决之前，建议使用操作系统的**-debug**版本
安装：
Command Line
1python3 -m pip install depthai==3.0.0rc2
（首个推送至 PyPI 的 v3 版本！）

DepthAI 3.0.0b1

发布日期： 2025年5月23日 标签： 3.0.0-beta.1新特性：
  • 补充了缺失的 C++ 示例，以匹配 Python 示例
  • 增加了对 C++ 集成库的支持
  • 在 RVC4 上为 ImageManip 添加了低功耗模式
  • 降低了 OAK-D-Lite IMX214 的资源占用，显著提升了 Lite 在 v3 上的使用体验
  • 在 RVC2 上为 Camera 节点增加了对极小输出的支持
  • 在 RVC4 上为 Camera 节点增加了对所有缩放模式（信箱模式、缩放、裁剪）的支持
  • 在 RVC4 上默认关闭立体声传感器的亮度去噪，以提升 Stereo 性能
  • 为 ImgDetections 和 SpatialImgDetections 添加了新字段 name
  • 嵌入式视觉工具升级至 0.12.33
Bug 修复：
  • 修复了在 Windows 上为 Visualizer 提供嵌入式 FE 服务的问题
  • 修复了在显示管道图时不会上传资源到 Visualizer 的问题
破坏性变更：
  • 移除了 [Spatial]DetectionNetwork 的 Yolo/Mobilenet 变体
  • 弃用了 ColorCamera 和 MonoCamera
  • 将 ImageManipV2 重命名为 ImageManip，并移除了旧的 ImageManip
  • 移除了所有节点上已弃用的 initialConfig 替代方案
  • [仅 C++] - 适用节点上的 initialConfigs 现在由 std::shared_ptr 持有
  • 空间节点现在以右手坐标系输出结果
RVC4 OS 兼容性
  • 已在 Luxonis OS 1.2、1.6.0-debug 和 1.11.0-debug 上完成集成测试
已知问题 / 注意事项：
  • 在 RVC4 的 OS 发布版本上，相机堆栈可能会卡死在异常状态，导致相机无法重新开始流传输，需要重启设备
    • 在此问题解决前，建议使用带 -debug 后缀的 OS 版本
安装方法：
Command Line
1python3 -m pip install --extra-index-url https://artifacts.luxonis.com/artifactory/luxonis-python-release-local/ depthai==3.0.0b1

DepthAI 3.0.0a15

发布日期： 2025年4月15日
标签： 3.0.0-alpha.15
  • 新功能
    • 在 RVC4 上完全支持来自非相机源的 MJPEG 和 H26x 编码器。
    • 新增 RGBD 节点，支持彩色点云输出和 RGB-D 组合消息。
      • 支持 自动创建 模式，自动对齐 RGB 和深度。
      • 示例 ↗
    • 全方位记录与回放（早期访问）——无需修改源代码即可将示例转换为记录/回放模式。
      • 早期访问限制：设备能力模拟尚未实现；立体声或高级示例的回放必须在同一设备上运行。
      • 示例 ↗
    • 设备在设置模式下的可发现性，并引导至 setup.luxonis.com。
    • 在 RVC4 上支持 IMX586 的 HDR。
      • 适用于 OAK4‑S；需要后续 Luxonis OS 更新以支持 OAK4‑D / OAK4‑Pro。
      • 通过 camera.initialControl.setHdr(True) 启用（运行时可配置）。
    • 在 RVC4 上实现了 DSP 用于 StereoDepth 算法（滤波器、LR 检查、视差到深度转换）。
    • NeuralNetwork 节点现在将 ImgTransformations 复制到多输入模型的额外输入中，当只有一个输入定义了它们时。
    • 嵌入式视觉工具升级至 v0.9.20。
  • Bug 修复
    • 修复了在运行时向队列添加回调时可能导致死锁的边缘情况。
    • 修复了 Windows 上 dai.ImgAnnotations 的类型转换错误。
    • 修复了 Camera 节点中的去畸变边缘情况。
已知问题 / 注意事项 在 RVC4 的 Luxonis OS 发布版本上，相机堆栈可能会卡死，需要重启才能恢复流传输。
在此问题解决前，请使用带有 ‑debug 后缀的 OS 镜像。已在 Luxonis OS 1.2、1.4.1、1.5.0 和 1.6.0‑debug 上完成集成测试，但建议使用最新版本（1.6-debug）。您可以使用以下命令安装此 DepthAIv3 版本：
Command Line
1python3 -m pip install --extra-index-url https://artifacts.luxonis.com/artifactory/luxonis-python-release-local/ depthai==3.0.0a15

DepthAI 3.0.0a14

  • 新功能：
    • 增加了对 OAK4 相机 48MP（8000x6000） 分辨率的支持（示例见此处）。当前限制：
      • 只能同时运行一个额外相机与 48MP 模式
      • 只能从 Camera 节点请求一个输出（全分辨率）。请使用 ImageManip 创建额外流。
    • 为 OAK4 相机增加了基于 ROI 的自动曝光和自动对焦功能，示例见此处
    • Camera 节点现在支持 raw 输出，示例见此处
    • 显著提升了 OAK4 相机的连接时间（需要 OS 1.5 或更新版本）
  • Bug 修复：
    • 修复了启动管道时偶尔出现的 CameraSocker not found 问题
已在 Luxonis OS 1.2、1.4.1、1.5 和 1.6 上完成集成测试，但建议使用最新版本（1.6）。您可以使用以下命令安装此 DepthAIv3 版本：
Command Line
1python3 -m pip install --extra-index-url https://artifacts.luxonis.com/artifactory/luxonis-python-release-local/  depthai==3.0.0a14

DepthAI 3.0.0a13

  • 新功能：
    • 为 RVC4 初步实现 FeatureTracker 节点
    • Warp 节点 现可在 RVC4 上工作
    • 为 StereoDepth 节点 RVC4 添加了以下功能：
      • 将滤波分离到独立线程以提升吞吐量
      • 默认关闭软件 LR 检查和软件阈值
      • 现在在 800P 分辨率下可运行 60FPS（启用 LR 检查），同时启用 LR 检查和扩展视差时为 55FPS
  • Bug 修复：
    • 修复 ImageManip 节点 在 RVC4 上 Windows 系统的问题
    • 修复日志过多的问题
集成测试基于 Luxonis OS 1.4.1，但应能在 1.2 以上版本正常工作。您可以使用以下命令安装此 DepthAIv3 版本：
Command Line
1python3 -m pip install --extra-index-url https://artifacts.luxonis.com/artifactory/luxonis-python-release-local/  depthai==3.0.0a13

DepthAI 3.0.0a12

  • 新功能：
    • RVC4 上支持手动对焦
    • RVC4 上初步支持 IMU
    • 为 RVC2 和 RVC4 添加了 BenchmarkIn 和 BenchmarkOut 节点
    • RVC2 上的 Camera 节点 支持未畸变（RVC4 功能开发中）
    • 改进了 RVC4 上 NeuralNetwork 的多线程实现。之前多线程并未带来更好性能，现在 NN 节点在相同线程数下可达到 snpe-throughput-run 的性能水平。
  • Bug 修复：
    • RVC4 上请求不支持的颜色转换时，ImageManip 现在会更友好地报错退出
    • 避免 RVC4 内存中 NN 模型的重复加载（现在可在 RVC4 上运行 1.7GB 的 NN 模型）
集成测试基于 Luxonis OS 1.2 和 1.3，使用以下命令安装：
Command Line
1python3 -m pip install --extra-index-url https://artifacts.luxonis.com/artifactory/luxonis-python-release-local/  depthai==3.0.0a12

DepthAI 3.0.0a11

  • 新功能：
    • RVC2 和 RVC4 均支持崩溃转储收集
    • 来自 v2.29.0 的新立体滤波器
    • 为 RVC4 上的 Script 节点添加了 .io 输入/输出映射，以匹配 RVC2 的旧版 API
  • Bug 修复：
    • 修复 ImageManip：缩放大小差 1 像素的 bug，修复图像被复用时操作的错误
    • 修复多个 GIL 问题，这些问题在设备/管道销毁时导致死锁
集成测试基于 Luxonis OS 1.2，初始测试使用 0.26。使用以下命令安装：
Command Line
1python3 -m pip install --extra-index-url https://artifacts.luxonis.com/artifactory/luxonis-python-release-local/  depthai==3.0.0a11

DepthAI 3.0.0a9

发布于 2024 年 12 月 2 日。与 Luxonis OS 0.25 兼容。
  • 新功能：
    • RVC4 上的 ImageAlign 节点
    • 在消息中添加可覆盖的 getVisualizationMessage 函数，以便能够为每个消息绑定可视化，用于自定义解析器等。
    • 改进了 CalibrationHandler 的处理，现在可以检测循环外参。
    • 将 NNArchiveConfig 定义更新到最新，并遵守新的 daiType 字段（如果设置）。
    • 为所有平台添加了 Python3.13 wheels。
    • 更新了嵌入式可视化工具
  • 错误修复：
    • 修复 RVC4 上多输入 NN 的直通输出
    • 修复在 RVC2、RVC4 和 Host 上设置输出大小时 ImageManip 的问题
    • 修复在 RVC2 上运行时配置更改时 ImageManip 的问题
  • 杂项：
    • 为带有显式 normalize 标志的 dai.Point2f 构造函数添加缺失的绑定
    • 对于 RVC4，alpha.9 在 Luxonis OS 0.25 上进行了集成测试，但预计也可以在 0.26 和 1.0 上正常运行。

DepthAI 3.0.0a8

发布于 2024 年 12 月 2 日。与 Luxonis OS 0.25 兼容。
  • 新功能：
    • 向 dai.RemoteConnection 添加了自定义 RPC
    • 解除 RVC4 上主机到设备桥接消息大小的限制，使其几乎无限
    • wheels 大小减少了约 50%
    • 支持 RVC4 上的细粒度 FPS（需要 OS 0.25）
      • OV9282: 3.0 - 60.0 FPS
      • IMX586: 2.0 - 30.0 FPS
    • 支持 Luxonis OS 0.25 及以上版本
  • 错误修复：
    • 修复在 RVC4 上使用 NNData 的组合多输入支持
  • 杂项：
    • Hunter 已被移除，替换为 vcpkg

DepthAI V2

这是 DepthAI 的 v2 版本，不支持 RVC4 设备。

DepthAI 2.32.0

功能：
  • 添加 device.getState 函数，返回设备运行时的固件状态
  • 添加 setProcessor 函数，用于选择 Sync 和 Demux 节点的处理器
杂项：
  • 扩展固件中的崩溃转储数据，提供更多关于崩溃原因的信息

DepthAI 2.31.1

发布于 2026 年 1 月 23 日错误修复
  • 修复 MessageGroup 消息中难以触发的缓存一致性错误
  • 移除 OV9[2/7]82 传感器在低曝光时间亮场景下的固定模式噪声

DepthAI 2.31.0

发布于 2025 年 11 月 28 日功能
  • 为 IMX577 传感器添加调优，去除之前存在的蓝色色调
  • 改进 RVC2 上 IMX678 的支持，提供更好的黑电平校正，提高亮度和色彩准确性
新设备支持
  • 添加对 OAK-Thermal (R8) 新版本的支持
  • 添加对 OAK-ToF (R4) 的支持
  • 添加对 OAK-D-S2-[Pro]-Wide OV9728 变体 (R8) 新版本的支持
错误修复与稳定性
  • 修复 IMU 阻止设备重启的罕见问题
  • 修复 BNO08x IMU 上的时间戳溢出错误
  • 修复一个边缘情况：通过内部添加超时，避免 dai.Device 构造函数在设备在错误时间断开连接时无限期卡住
  • 在发现 RVC2 USB 设备期间早期开启看门狗，以避免设备变砖，同时处理设备进入该状态的情况，以便在下次启动时恢复
  • 当设置 DEPTHAI_CRASHDUMP=0 时完全禁用崩溃转储提取
杂项
  • 添加在 ObjectTracker 节点中显式移除 tracklets 的支持
  • 通过固件中添加软件看门狗，将最大看门狗频率从 4.5 秒的限制移除，变为无限（"无穷大"）

DepthAI 2.30

发布于 2025 年 3 月 18 日功能
  • 添加 OAK4/RVC4 发现，将发出警告提示用户应使用 DepthAI v3
  • 添加对新 VCM 的支持，实现新 IMX378 CCM 的自动对焦
错误修复

DepthAI 2.29

发布于 2024 年 11 月 25 日功能
  • 添加在运行时通过新的 dai::Device.setCalibration() 方法更改设备校准的能力，并通过 dai::Device.getCalibration() 检索校准。
  • 新的 StereoDepth 预设：
    • DEFAULT
    • FACE
    • HIGH_DETAIL
    • ROBOTICS
  • 多项相机改进（更多详情见 https://github.com/luxonis/depthai-core/pull/972）：
    • 在选择低于原生分辨率时暴露更多降采样模式
    • 在 IMX582/586 上选择 binning 时暴露更多 binning 模式（sum 和 avg）
    • IMX582/586 上的 HDR
    • 绕过 3A 使手动曝光/ISO 更快生效的选项
    • 初步支持新的索尼 4K Stravis 传感器：IMX678 和 IMX715
    • 在多相机配置中设置主相机驱动自动曝光和自动白平衡的选项
  • 改进的 StereoDepth 滤波，以及使用自定义滤波顺序的选项
    • 视差首先缩放到 13 位，然后进行滤波，这使得滤波更有效。
杂项
  • 移除设备销毁时发生的崩溃的误报
  • 向 EncodedFrame 添加 getWidth() 和 getHeight() API

DepthAI 2.28.0

发布于 2024 年 8 月 20 日功能
  • 将自动崩溃转储收集更改为始终开启，除非设置了 DEPTHAI_DISABLE_CRASHDUMP_COLLECTION。
  • 添加了 DEPTHAI_ENABLE_ANALYTICS_COLLECTION 环境变量 - 设置后，分析数据（仅管道架构）将发送给 Luxonis，用于进一步改进库。
  • 默认对 ToF 的两个输出进行去畸变。
  • 改进了 OAK-D-LR 上的 3A 同步。
  • 添加了对 YoloV10 的支持。
错误修复
  • 修复 Camera 节点，以正确分配用于去畸变的资源。
  • 修复使用抽取滤波和深度对齐时的 StereoDepth 节点。
  • 修复 OAK-T 上的主机时间戳，使其正确同步。
杂项
  • 更新了 XLink 以支持 Windows 上的 clangd 和共享库。
  • 移除了自定义断言以始终生成崩溃转储，从而改善自动崩溃转储收集的用户体验。
  • 提高了设备端的看门狗优先级，以改善高负载时的稳定性。

DepthAI 2.27.0

Released June 27, 2024Features
  • 当设置 DEPTHAI_ENABLE_FEEDBACK_CRASHDUMP 时，自动收集崩溃转储
Fixes and stability improvements
  • 修复当深度数据来自 ImageAlign 节点时 PointCloud 生成的问题
  • 修复 IMX214（OAK Lite）在初始化复杂管道时可能出现的崩溃
  • 修复一个罕见错误：当相机流在 AF 运行期间关闭 1 秒后可能发生崩溃
Python only
  • 添加对 numpy 2 的支持

DepthAI 2.26.0

Released: May 26, 2024Features
  • ImageAlign 节点
    • 可以将深度对齐到设备上的任何其他传感器——也适用于 ToF
    • 可以将两个传感器与静态深度（默认为无穷远）对齐，适用于热成像与 RGB 对齐
  • Cast 节点
    • 将 NNData 消息转换为 ImgFrame
    • 有助于需要将 NeuralNetwork 节点的输出馈送到仅接受 ImgFrame 的节点的应用
  • 完整 ToF 支持
    • 实时运行，30 FPS
    • 测量范围 20cm - 6m
    • 整个范围内误差小于 1%
  • 空间节点中对 ToF 的支持
  • 通过 XLink setXLinkRateLimit(int maxRateBytesPerSecond, int burstSize, int delayUs) 限制带宽的选项
Fixes and stability improvements
  • 提高了重启时 PoE 的稳定性——消除了有时需要设备断电重启的情况
  • 通过提高 NoC 中相机的优先级来改善重管道的运行时稳定性
  • 改进了 ImageManip 的稳定性
  • 改进了 XLink 通信以能够检测并避免内存损坏
  • 修复了一个错误：当标定数据不包含两个输入之间的直接链接时，立体校正不准确
    • 适用于 FFC 设备上的自定义设置
Misc
  • 提高了校正算法的数值稳定性
    • 改善了广角 FOV 传感器的立体质量
Python only
  • 为存根添加文档字符串——现在默认在 vscode 中显示文档
  • 修复存根/自动补全，使其能够正确与 dai.Device() as device 配合使用
  • 修复存根/自动补全，以在 getCvFrame 函数中返回正确的类型