立体深度精度（Z轴精度）取决于多个因素，这些因素记录在提高立体精度中。简而言之，最重要的因素包括：- 相机校准：下方精度结果基于出厂默认校准。
- 相机视场角（FOV）：更宽的视场角会导致深度精度降低。
- 立体对的分辨率：更高的分辨率能带来更精确的深度。
- 基线距离：更宽的基线距离能提高深度精度，但也会增加最小探测距离（MinZ，即相机可检测的最小深度距离）。
对于使用800P（OV9282 或 OV9782）立体对分辨率的常规视场角相机；OAK4-D 和 OAK4-D Pro在深度性能方面处于中间水平的设备，其深度精度为：- 4米以下：绝对深度误差低于1.5%
- 4米至8米：绝对深度误差低于3%
- 8米至12米：绝对深度误差低于6%
对于使用800P（OV9282 或 OV9782）立体对分辨率的常规视场角相机；OAK-D、OAK-D S2、OAK-D Pro、 OAK-D Pro PoE、OAK-D S2 PoE、OAK-D-PoE。在深度性能方面处于中间水平的设备，其深度精度为：- 4米以下：绝对深度误差低于2%
- 4米至7米：绝对深度误差低于4%
- 7米至10.5米：绝对深度误差低于6%
对于使用480P（OV7251）立体对分辨率的常规视场角相机；OAK-D Lite。在深度性能方面处于中间水平的设备，其深度精度为：- 3米以下：绝对深度误差低于2%
- 3米至6米：绝对深度误差低于4%
- 6米至8米：绝对深度误差低于6%
对于使用800P（OV9282）立体对分辨率的宽视场角相机；OAK-D W、OAK-D Pro W、 OAK-D Pro W PoE、OAK-D W PoE。在深度性能方面处于中间水平的设备，其深度精度为：- 3.5米以下：绝对深度误差低于2%
- 3.5米至6.5米：绝对深度误差低于4%
- 6.5米至9米：绝对深度误差低于6%
对于使用OAK-D LR 且配备AR0234传感器的设备，采用最宽的基线（15厘米）。 在深度性能方面处于中间水平的设备，其深度精度为：- 7.5米以下：绝对深度误差低于1.5%
- 7.5米至12.5米：绝对深度误差低于2.5%
由于基于RVC2的相机立体匹配时最大宽度限制为1280像素，因此使用了ispScale将AR0234的1920x1200帧缩小至1280x800帧，这样虽然保证了全视场角，但分辨率较低。或者，你也可以对1920x1200帧进行中间裁剪，以获得最佳远距离深度精度（但会损失部分视场角）。 - 30厘米 - 1.8米：绝对深度误差低于2%
- 1.8米 - 2.8米：绝对深度误差低于4%
- 2.8米 - 4米：绝对深度误差低于6%
与立体深度误差曲线相比，ToF深度误差不会随距离呈指数增长，而是恒定的。在此评估中，我们配置了ToF节点，参数如下：- 中值滤波器：5x5
- 相位解缠等级：3（最大距离：6米）
- 相位解缠误差阈值：300
- 相位随机时间滤波器：启用
我们还比较了不同立体相机与OAK-D Pro的深度精度。比较过程与测量设置中所述的条件、流程相同，结果如下。
在比较中，我们选取了OAK-D-Pro的中等深度精度（就深度性能而言），而其他立体相机每种只有一台。测量数据可在Google Sheets的800P,75mm（OAK-D Pro）、Zed 2i、D435和D455选项卡中找到。参数
我们使用了以下参数：- OAK-D Pro：使用
depthai库，子像素模式，LR模式，800P分辨率。无后处理滤波器。 - RealSense™ D455 和 D435：使用
pyrealsense2，720P分辨率，High Accuracy预设。 - Stereolabs™ Zed 2i：使用
pyzed，RESOLUTION.HD2K分辨率，DEPTH_MODE.ULTRA预设。
我们使用随机噪声图案来测量深度精度，因此光照/纹理（文档在此）接近理想状态。这意味着随机点投影器（Pro版本上）不会产生差异。噪声图案板垂直于相机，相机对准板的中心。我们使用最高立体分辨率，始终启用子像素模式，视差位数为5（以提供最佳精度），且不使用任何设备上立体后处理滤波器）。以下是每个测量步骤的流程，与其他公司测量深度精度的方法类似：- 捕获图像，通过标记找到噪声图案板的ROI。
- 移除无效像素和异常值（顶部/底部5%的值）。
- 计算剩余深度值的中值。
- 重复10次，对中值取平均以去除噪声。
深度精度评估的原始数据可在Google Sheets此处找到。从图表中可以明显看出，深度精度随距离波动。这是由于视差匹配的特性所致，是立体深度相机的常见现象。你可以在Gsheets此处的Theoretical选项卡中查看数据和图表。先来看一下OAK-D-Lite在不同距离下的理想测量距离：可以看到围绕真实值的波动，在全像素深度（绿线）上尤为明显。我们重点关注这一部分：图表中有离散的“阶梯”。一个在6.6米处，然后是8.25米、11米。这些对应视差距离为5、4和3像素。这意味着左立体帧上的特征相对于右立体帧上同一特征偏移了5/4/3像素。使用子像素模式，我们可以更精确地估计视差距离，从而实现更好的精度，例如3.5像素或4.125像素。这会使估计更准确，但波动仍然存在。我们再看一下相同数据，但以深度误差百分比表示：如果我们看绝对误差，理想的 1/2 像素精度（下图）将看起来与上方的图表（480P，75mm 基线距离的 OAK）有些相似。 请注意，每个摄像头都不同，对于下面的图表，我们将焦距设置为 440 像素。