OAK-D WShop Datasheet

Based on

RVC2

Connection

USB 2/3 (up to 10 Gbps)

Dot projector

Infrared

IMU

Yes

Sensor 1, 3 - OV9282

Type

Monochrome

DFOV / HFOV / VFOV

150° / 127° / 79.5°

Size

1/4

Shutter Type

Global

Focus

Fixed

Sensor 2 - IMX378

Type

Color

DFOV / HFOV / VFOV

120° / 95° / 72°

Size

1/2.3

Shutter Type

Rolling

Focus

Fixed

Stereo

Wide FOV

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内置RVC2

此OAK设备基于 RVC2 架构构建，主要特性包括：

4 TOPS 处理能力（1.4 TOPS 用于AI） - RVC2 NN 性能

运行任何 AI 模型，甚至是自定义架构/构建的模型 - 模型需要进行转换。

编码：H.264、H.265、MJPEG - 4K/30FPS、1080P/60FPS

计算机视觉：通过 ImageManip 节点进行畸变/去畸变、缩放、裁剪，边缘检测，特征跟踪。您还可以运行自定义 CV 函数

立体深度感知，包括滤波、后处理、RGB-深度对齐和高可配置性

目标跟踪：使用 ObjectTracker 节点进行 2D 和 3D 跟踪

设备端编程：在设备上运行自定义逻辑/任务（指南）

立体深度感知

这款OAK相机的基线为75cm——即左右立体相机之间的距离。最小和最大深度感知（MinZ和MaxZ）取决于相机视场角、分辨率和基线——更多信息请点击。

理想范围：约70cm - 12m

MinZ：约20cm（400P + 扩展视差），约40cm（400P 或 800P + 扩展），约70cm（800P）

中位数深度精度（更多信息请参见相关文档）：

3.5m以下：绝对深度误差低于2%
3.5m - 6.5m：绝对深度误差低于4%
6.5m - 9m：绝对深度误差低于6%

功耗

大部分功耗由RVC2消耗，因此功耗主要取决于VPU的工作负载：

基础功耗 + 摄像头流：2.5W - 3W

AI子系统功耗：最高1W

立体深度管线子系统：最高0.5W

视频编码器子系统：最高0.5W

为降低功耗，可以降低整个管线的帧率（FPS），这样子系统不会满负荷运行，功耗也会降低。

IMU

此OAK相机集成有BNO086，一款9轴IMU（惯性测量单元）。有关如何使用的API详情，请参阅IMU node。

由于供应链问题，大多数在2021年第二季度至2023年第二季度期间生产的OAK相机搭载的是BMI270（6轴IMU）而非BNO086。

工作温度

基于 RVC2 的设备在完全使用 VPU 时的环境工作温度介于 -20°C 至 50°C 之间。与功耗类似，最高工作温度取决于 VPU 使用率。VPU 使用率越高，VPU 产生的热量就越多。RVC2 VPU 可连续在 105°C 下运行，超过此温度后，depthai 库将自动关闭设备（以避免芯片损坏）。如需了解更多信息，请参阅我们的工作温度文档。

振动测试

该 OAK 设备已根据 EN 60068-2-6:2008 标准进行了振动耐受测试：

振动测试报告 – 由 SIQ（第三方实验室）执行的振动应力测试报告
振动测试结果 – 振动应力测试前后的相机对焦、相机角度和立体深度精度结果

更多信息请参考振动容限文档。

相似型号

OAK-D S2OAK-D WOAK-D ProOAK-D Pro W

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