飞行时间 (ToF) 技术通过发射调制的光信号（红外线，此处为 940nm），该信号从物体反射并返回传感器。传感器随后测量光线往返所需的时间，并利用该时间计算物体/场景与传感器之间的距离（深度）。| 深度测量范围限制 | 20厘米 - 5米 |
| 深度精度 | 室内 <1%，室外 <2% |
| 深度精确度 | <0.1% |
| VSCEL 波长 | 940nm |
| 输出接口： | 2-lane MIPI |
| 理想工作范围 [1] | 0°C - 60°C |
| 工作温度 [2] | -20°C 至 70°C |
环境
- 主动立体相机可在低光条件下工作，但在室外可能遇到困难，因为点阵投影仪的点在阳光下不可见（由于过曝/饱和）。
- ToF 受光照条件影响较小；它可在 低光环境和室外（强光）正常工作。
深度误差
- 立体深度相机通常深度误差小于 3%，其深度误差随距离呈指数增长。
- ToF 传感器室内深度误差小于 1%，室外小于 2%，其深度误差不随距离呈指数增长。
立体视觉的潜在问题
ToF 的潜在问题
- 多个 ToF 同时使用时相互干扰
- 反射表面 / 透明表面
- 多路径反射（光线在返回传感器前经过多个表面反射）
- 分辨率有限：640×480，这在 ToF 传感器中已算相当高。