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本页目录

  • 内置RVC2
  • 立体深度感知
  • 功耗
  • IMU
  • 工作温度
  • 振动测试
  • 相似型号

OAK-D ProShopDatasheet

Based on
RVC2
Connection

USB 2/3 (up to 10 Gbps)

Dot projector
Yes
Infrared
Yes
IMU
Yes
Sensor 1, 3 - OV9282
Type
Monochrome
DFOV / HFOV / VFOV
89.5° / 80° / 55°
Size
1/4
Shutter Type
Global
Focus
Fixed
Sensor 2 - IMX378
Type
Color
DFOV / HFOV / VFOV
78° / 66° / 54°
Size
1/2.3
Shutter Type
Rolling
Focus
Auto
Stereo
IR Projector

Looking for more details? Visit specific features at Platform -> Features

内置RVC2

此OAK设备基于 RVC2 架构构建，主要特性包括：

立体深度感知

此OAK摄像头的基线为75厘米——即左右立体摄像头之间的距离。最小和最大深度感知（MinZ和MaxZ）取决于摄像头FOV、分辨率和基线——更多信息详见这里。
  • 理想范围：约80厘米-12米
  • MinZ：约20厘米（400P + 扩展视差），约40厘米（400P 或 800P + 扩展），约80厘米（800P）
  • 中位深度精度（更多信息请参见这些文档）：
    • 4米以下：绝对深度误差低于2%
    • 4米-7米：绝对深度误差低于4%
    • 7米-10米：绝对深度误差低于6%

红外感知

该设备的Pro版本在立体相机对上具有940nm陷波红外滤光片，这使得相机能够感知来自照明LED/激光点阵投影仪的可见光和红外光。

IR Dot Projector

红外激光点阵投影仪在设备前方投射出许多小点，有助于视差匹配，特别是对于低视觉兴趣表面（几乎没有纹理的空白表面），如墙壁或地板。我们使用的技术称为ASV - 常规主动立体视觉 - 因为设备上的立体匹配方式与OAK-D（被动立体）相同。下面的图像是一面没有纹理的空白墙壁。没有点阵投影仪时，（被动）深度感知很差。将点阵投影仪设置为~200mA时，（主动）深度感知看起来好多了。如果仔细观察左下角的帧，可以看到墙壁周围布满小点。

IR Illumination LED

泛光红外LED照明允许感知低光照和无光照环境。您可以在由红外LED照明的帧上运行AI/CV进程。请注意，彩色相机无法感知红外光，因此您需要使用单色相机流进行AI/CV进程。

快速入门

您可以通过如下API设置红外激光点阵投影仪和照明LED：
Python
1# 在Script节点内：
2script = pipeline.create(dai.node.Script)
3script.setScript("""
4  Device.setIrLaserDotProjectorIntensity(0.5)
5  Device.setIrFloodLightIntensity(0)
6""")
7
8with dai.Device() as device:
9  # 或者，使用主机的dai.Device对象：
10  device.setIrLaserDotProjectorIntensity(0.5) # 百分比，0到1
11  device.setIrFloodLightIntensity(0.0) # 百分比，0到1

点阵投影仪规格

Ams Belago1.1 Dot-Pattern Infrared IlluminatorDatasheet
Number of dots
4700
HFOI* 50%
78 ± 7%
VFOI* 50%
61° ± 7%
VSCEL wavelength
940nm
Operating temperature
10°C to ~60°C
Temperature absolute limits
0°C to ~80°C
FOI = 照明视场角。另请注意，在数据表中，HFOI和VFOI是交换的，这是因为我们将Belago1.1旋转安装，以获得更大的水平视场以匹配相机的视场。关于工作温度：一些客户甚至在较低环境温度下使用点阵投影仪，但首先等待设备预热几分钟（通过运行AI/CV/立体深度等），使投影仪达到0°C以上。

功耗

大部分功耗由RVC2消耗，因此功耗主要取决于VPU的工作负载：
  • 基础功耗 + 摄像头流：2.5W - 3W
  • AI子系统功耗：最高1W
  • 立体深度管线子系统：最高0.5W
  • 视频编码器子系统：最高0.5W
为降低功耗，可以降低整个管线的帧率（FPS），这样子系统不会满负荷运行，功耗也会降低。 此外，还可以降低照明LED和点阵投影器的功率（和亮度），以减少设备的整体功耗。

照明LED和激光点阵投影器

功率可配置（功率越大，亮度越高）：
  • 点阵投影器（主动立体）：最高1W
  • 照明LED（夜视）：最高1W
专业版设备功耗可能高达15W，因此建议使用外部15W以上电源配合Y型适配器。

IMU

此OAK相机集成有BNO086，一款9轴IMU（惯性测量单元）。 有关如何使用的API详情，请参阅IMU node。

工作温度

基于 RVC2 的设备在完全使用 VPU 时的环境工作温度介于 -20°C 至 50°C 之间。与功耗类似，最高工作温度取决于 VPU 使用率。VPU 使用率越高，VPU 产生的热量就越多。RVC2 VPU 可连续在 105°C 下运行，超过此温度后，depthai 库将自动关闭设备（以避免芯片损坏）。如需了解更多信息，请参阅我们的 工作温度文档。

振动测试

该 OAK 设备已根据 EN 60068-2-6:2008 标准进行了振动耐受测试：更多信息请参考振动容限文档。

相似型号

OAK-D S2OAK-D WOAK-D ProOAK-D Pro W

激光安全

本产品根据国际标准 EN/IEC 60825-1 第3版（2014年）被归类为 1 类激光产品。
  • 如发现任何外部损坏，请勿启动产品。
  • 请勿尝试打开本激光产品的任何部分。
  • 打开时有不可见的激光辐射。避免直视光束。
  • 本激光产品没有用户可维修的部件。
  • 对立体模块（特别是红外投影仪）进行改装或维修可能导致辐射超过 1 类标准。
  • 禁止使用放大光学元件，例如目镜放大镜和放大镜。
  • 请勿尝试更新非官方为特定摄像头模块及版本发布的摄像头固件。