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本页目录

  • 概览
  • 方向
  • 原生硅片特性
  • DepthAI 暴露的运行时行为
  • 特性化噪声参数

LSM6DSV

LSM6DSV 是一款六轴 IMU（惯性测量单元），集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪。它包含意法半导体（ST）的低功耗传感器融合路径，能够提供六轴游戏旋转矢量、重力矢量和陀螺仪偏置，但由于未集成磁力计，它无法独立提供带磁参考的九轴绝对航向。

概览

规格数值
轴数6
物理传感器加速度计、陀螺仪
磁力计无
传感器端导出输出游戏旋转矢量、重力矢量、陀螺仪偏置
片上绝对航向无

方向

下图可作为 LSM6DSV 加速度和角速度方向的厂商轴系参考。
LSM6DSV 感测轴方向示意

原生硅片特性

信号满量程选项灵敏度/量化值噪声密度原生 ODR
加速度计+-2 / +-4 / +-8 / +-16 g0.061 / 0.122 / 0.244 / 0.488 mg/LSB高性能模式下典型值 60 ug/sqrt(Hz)最高 7680 Hz
陀螺仪+-125 / +-250 / +-500 / +-1000 / +-2000 / +-4000 dps4.375 / 8.75 / 17.5 / 35 / 70 / 140 mdps/LSB典型值 2.8 mdps/sqrt(Hz)最高 7680 Hz

DepthAI 暴露的运行时行为

Luxonis 将 LSM6DSV 的运行时行为视为平台相关。请勿假设硅片最大 ODR 等于主机数据流速率。
规格数值
已验证的运行时数值与硅片原生 ODR 分开记录
公开的最大暴露报告速率使用产品特定的验证数据
速率舍入行为根据产品和软件版本验证

特性化噪声参数

轴加速度计噪声密度加速度计随机游走加速度计偏置稳定性陀螺仪噪声密度陀螺仪随机游走陀螺仪偏置稳定性
X0.02655810270909470.0000100939452555270.009083489796877020.169624737044290.04152462798999211.9938014488291
Y0.02489464128223670.00001021263788423220.01157527118778880.1620657953569860.05537966402890081.94429340491937
Z0.03250707105185010.0000208940793593360.01543308401726530.1417269167521520.05226736671250272.20512465921074