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BMI270

BMI270 是一款 6 轴 IMU，集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪。在 Luxonis 软件中，它被视为原始惯性传感器，不暴露 BNO08X 那样的融合四元数输出。

厂商文档：BMI270 数据手册

概述

规格	值
轴数	6
物理传感器	加速度计、陀螺仪
磁力计	无
传感器端派生输出	无传感器端融合方位输出
传感器端绝对航向	无

方向

使用下图作为 BMI270 加速度和角速率方向的厂商轴参考。

BMI270 sensing axis orientation

原生硅特性

信号	满量程选项	灵敏度/量化	噪声密度	原生 ODR
加速度计	±2 / ±4 / ±8 / ±16 g	16384 / 8192 / 4096 / 2048 LSB/g	典型值 0.16 mg/√Hz	12.5 Hz 至 1600 Hz
陀螺仪	±125 / ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 dps	262.144 / 131.072 / 65.536 / 32.768 / 16.384 LSB/dps	性能模式下典型值 0.007 dps/√Hz	最高 6400 Hz

DepthAI 暴露的运行时行为

规格	值
稳定的加速度计请求频率点	25 / 50 / 100 / 200 / 250 Hz
稳定的陀螺仪请求频率点	25 / 50 / 100 / 200 / 250 Hz
公开的最大暴露报告率	超过 400 Hz 的请求当前上限约为 250 Hz
速率舍入行为	请求的速率向下舍入到下一个支持的速率

表征的噪声参数

轴	加速度计噪声密度	加速度计随机游走	加速度计偏置稳定性	陀螺仪噪声密度	陀螺仪随机游走	陀螺仪偏置稳定性
X	0.0500335019677985	0.0000373380684096123	0.0686458743689068	0.293340698256576	0.281106186280429	9.19265863311309
Y	0.0547290899833001	0.0000508202354023015	0.11014907055065	0.285186651912094	0.524351050783173	9.68103400378115
Z	0.0636134665575223	0.0000284520524391634	0.0446480943181604	0.301184640372767	0.250355639353424	6.93407320593193