# LSM6DSV

LSM6DSV 是一款六轴 IMU（惯性测量单元），集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪。它包含意法半导体（ST）的低功耗传感器融合路径，能够提供六轴游戏旋转矢量、重力矢量和陀螺仪偏置，但由于未集成磁力计，它无法独立提供带磁参考的九轴绝对航向。

 * 厂商文档： [LSM6DSV 数据手册](https://www.st.com/resource/en/datasheet/lsm6dsv.pdf)

## 概览

| 规格 | 数值 |
| --- | --- |
| 轴数 | 6 |
| 物理传感器 | 加速度计、陀螺仪 |
| 磁力计 | 无 |
| 传感器端导出输出 | 游戏旋转矢量、重力矢量、陀螺仪偏置 |
| 片上绝对航向 | 无 |

## 方向

下图可作为 LSM6DSV 加速度和角速度方向的厂商轴系参考。

## 原生硅片特性

| 信号 | 满量程选项 | 灵敏度/量化值 | 噪声密度 | 原生 ODR |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 加速度计 | +-2 / +-4 / +-8 / +-16 g | 0.061 / 0.122 / 0.244 / 0.488 mg/LSB | 高性能模式下典型值 60 ug/sqrt(Hz) | 最高 7680 Hz |
| 陀螺仪 | +-125 / +-250 / +-500 / +-1000 / +-2000 / +-4000 dps | 4.375 / 8.75 / 17.5 / 35 / 70 / 140 mdps/LSB | 典型值 2.8
mdps/sqrt(Hz) | 最高 7680 Hz |

## DepthAI 暴露的运行时行为

Luxonis 将 LSM6DSV 的运行时行为视为平台相关。请勿假设硅片最大 ODR 等于主机数据流速率。

| 规格 | 数值 |
| --- | --- |
| 已验证的运行时数值 | 与硅片原生 ODR 分开记录 |
| 公开的最大暴露报告速率 | 使用产品特定的验证数据 |
| 速率舍入行为 | 根据产品和软件版本验证 |

## 特性化噪声参数

| 轴 | 加速度计噪声密度 | 加速度计随机游走 | 加速度计偏置稳定性 | 陀螺仪噪声密度 | 陀螺仪随机游走 | 陀螺仪偏置稳定性 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| X | 0.0265581027090947 | 0.000010093945255527 | 0.00908348979687702 | 0.16962473704429 | 0.0415246279899921 | 1.9938014488291 |
| Y | 0.0248946412822367 | 0.0000102126378842322 | 0.0115752711877888 | 0.162065795356986 | 0.0553796640289008 | 1.94429340491937
|
| Z | 0.0325070710518501 | 0.000020894079359336 | 0.0154330840172653 | 0.141726916752152 | 0.0522673667125027 | 2.20512465921074 |