# DepthAI ROS

> **版本警告**
> 本文档针对使用 DepthAI V2 的 ROS2 Humble 和 Jazzy 版本。最新版本请参阅
> [V3 文档](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/ros.md)
> 。

[luxonis/depthai-ros](https://github.com/luxonis/depthai-ros) 允许您：

 * 将相机用作经典 RGB-D 传感器，满足您的 3D 视觉需求。
 * 加载神经网络并直接从相机获取推理结果。

您可以通过以下方式开发 ROS 应用：

 * 使用 depthai_bridge 中提供的类构建自己的驱动程序（参见
   [stereo_inertial_node](https://github.com/luxonis/depthai-ros/blob/humble/depthai_examples/launch/stereo_inertial_node.launch.py)
   示例）
 * 使用 depthai_ros_driver 包（目前支持 ROS2 Humble 和 Jazzy）获得默认体验（参见 [ROS
   驱动](https://docs.luxonis.com/software/ros/depthai-ros/driver.md)）

支持的 ROS 版本：

 * Humble
 * Jazzy

## 从 ROS 二进制包安装

安装 depthai-ros。（支持 Noetic、Humble、Iron、Jazzy）

sudo apt install ros-<distro>-depthai-ros

## 从源码安装

从源码安装请参考 [此指南](https://docs.luxonis.com/software/ros/depthai-ros/build.md)。

## DepthAI 滤波器

depthai_filters 包含一些小型可组合节点示例，展示了如何处理来自多个主题的数据。 可用滤波器：

 * Detection2DOverlay - 订阅 /nn/detections 和 rgb/preview/image_raw 主题。要查看效果，运行 ros2 launch depthai_filters
   example_det2d_overlay.launch.py。注意：若发现检测框在覆盖图上错位，请调整 rgb.i_preview_size 参数。
 * SegmentationOverlay - 将来自 /nn/image_raw 的语义分割结果叠加到 rgb/preview/image_raw 图像上。运行以下命令查看效果： ros2 launch depthai_filters
   example_seg_overlay.launch.py
 * WLS 滤波器 - 基于视差数据平滑深度图像的立体深度滤波器。订阅 stereo/image_raw 和 left/image_raw 主题。需要启用参数 left.i_publish_topic、stereo.i_output_disparity。
   示例如下：ros2 launch depthai_filters example_wls_filter.launch.py
 * SpatialBB - 根据驱动节点传来的空间检测结果，以 3D 线标记形式发布边界框。
 * FeatureTrackerOverlay - 根据驱动节点传来的特征和图像，发布跟踪特征覆盖图。
 * Features3D - 使用深度图像将特征重新发布为 3D 点云。

## 自定义转换器

用户可以为桥接发布器编写自定义转换器并插入使用。如果存在我们未提供 ROS 消息或转换器的标准消息或用例，欢迎在 GitHub 上创建 Issue 或通过我们的 Discord 社区联系我们。我们很乐意添加更多支持。