全局记录与回放

为了简化应用的开发以及后续测试和调试，您可以记录并回放测试数据。无需修改代码，只需使用环境变量和配置文件即可实现。您可以使用 holistic_record.py 脚本创建全局记录，然后通过将 DEPTHAI_REPLAY 环境变量设置为记录路径来回放该记录。全局记录与回放的原理是：记录应用中使用的源节点（Camera 和 IMU）的校准数据、相机特征信息以及数据（消息），然后在回放时模拟源节点再次发送相同数据。

全局记录

全局记录会将启用的源节点流记录到一个 tar 文件中。可以通过代码启用：

Python

1with dai.Pipeline as pipeline:
2    config = dai.RecordConfig()
3    config.outputDir = "./recordings";
4    config.videoEncoding.enabled = True # 使用视频编码
5    config.videoEncoding.profile = dai.VideoEncoderProperties.Profile.H264_MAIN
6
7    pipeline.enableHolisticRecord(config)

C++

1dai::Pipeline pipeline;
2dai::RecordConfig config;
3config.outputDir = "./recordings";
4config.videoEncoding.enabled = true;  // 使用视频编码
5config.videoEncoding.profile = dai::VideoEncoderProperties::Profile::H264_MAIN;
6
7pipeline.enableHolisticRecord(config);

或使用 DEPTHAI_RECORD 环境变量：

Command Line

1DEPTHAI_RECORD="./recordings" python3 application.py

环境变量配置

在上述示例中，DEPTHAI_RECORD 环境变量被设置为记录输出目录。这会使用默认配置选项启用全局记录。如需更精细的控制，可以将变量设置为配置文件的路径：

JSON

1{
2    "outputDir": "recordings/",
3    "compressionLevel": 3,
4    "syncCameraOutputs": true,
5    "videoEncoding": {
6	"enabled": true,
7        "bitrate": 0,
8        "lossless": false,
9        "profile": "MJPEG",
10        "quality": 80
11    }
12}

配置参数说明如下：

outputDir 设置记录输出目录
compressionLevel 配置元数据的压缩级别。取值范围 0 到 5（包含），对应以下压缩级别：NONE、FASTEST、FAST、DEFAULT、SLOW、SLOWEST
syncCameraOutputs 启用相机输出同步。这可以防止丢弃的消息在回放到 StereoDepth 或类似需要同步帧的节点时引起问题。
videoEncoding 配置编码相机流的 VideoEncoder：
- enabled 启用 VideoEncoder。当为 false 时，会记录 Camera 节点的原始输出，这可能会降低设备 CPU 使用率，但会增加带宽消耗。
- profile 设置编码配置文件
- bitrate 设置 VideoEncoder 的比特率（设置为 0 时自动确定）
- lossless 决定是否在适用时使用无损编码
- quality 决定适用时的编码质量

功能示例

全局记录

全局回放

全局回放会回放已记录的源流。它会自动循环输入流，并相应地更新消息时间戳和序列号。与全局记录类似，可以通过代码启用：

Python

1with dai.Pipeline as pipeline:
2    pipeline.enableHolisticReplay("./recordings/recording.tar")

C++

1dai::Pipeline pipeline;
2pipeline.enableHolisticReplay("./recordings/recording.tar");

或使用 DEPTHAI_REPLAY 环境变量：

Command Line

1DEPTHAI_REPLAY="./recordings/recording.tar" python3 application.py

功能示例

全局回放

局限性

此功能仍在开发中，存在一些局限性：

由于回放需要将消息从主机发送到设备，使用此功能会显著降低管道的帧率。
回放时，帧时间戳在每次循环中可能会漂移，因为循环时间戳偏移量是独立为每个相机流计算的。这可能会在运行一段时间后导致消息同步问题。
目前，只能全局记录和回放单设备管道。

本页目录

全局记录与回放

全局记录

Python

C++

环境变量配置

功能示例

全局回放

Python

C++

功能示例

局限性