# ToF 深度感知

飞行时间 (ToF) 技术通过发射调制的光信号（红外线，此处为 940nm），该信号从物体反射并返回传感器。传感器随后测量光线往返所需的时间，并利用该时间计算物体/场景与传感器之间的距离（深度）。

| 规格参数 | 数值 |
| --- | --- |
| 深度测量范围限制 | 20厘米 - 5米 |
| 深度精度 | 室内 <1%，室外 <2% |
| 深度精确度 | <0.1% |
| VSCEL 波长 | 940nm |
| 输出接口： | 2-lane MIPI |
| 理想工作范围 [1] | 0°C - 60°C |
| 工作温度 [2] | -20°C 至 70°C |

[1]：无可见的深度质量下降 [2]：ToF 仍可完全正常工作

请注意，温度范围是指 ToF 传感器本身，而非整个相机。SoM/RVC2 本身会使整个相机升温较多，我们尚未测量 OAK-D-SR-PoE 的环境温度范围。

## ToF 与立体视觉在深度感知中的对比

#### 环境

 * 主动立体相机可在低光条件下工作，但在室外可能遇到困难，因为点阵投影仪的点在阳光下不可见（由于过曝/饱和）。
 * ToF 受光照条件影响较小；它可在低光环境和室外（强光）正常工作。

#### 深度误差

 * 立体深度相机通常深度误差小于 3%，其深度误差随距离呈指数增长。
 * ToF 传感器室内深度误差小于 1%，室外小于 2%，其深度误差不随距离呈指数增长。

#### 立体视觉的潜在问题

 * 重复纹理（解决方法：[降低置信度阈值](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/configuring-stereo-depth.md#stereo-depth-confidence-threshold)）
 * 反射表面 / 透明表面
 * 遮挡（解决方法：[左右检查](https://docs.luxonis.com/software/depthai-components/nodes/stereo_depth.md#currently-configurable-blocks)）
 * 无纹理表面（解决方法：[主动立体视觉](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/configuring-stereo-depth.md#scene-texture)）
 * 视差跳变（解决方法：[亚像素模式](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/configuring-stereo-depth.md#stereo-subpixel-effect-on-layering)）

#### ToF 的潜在问题

 * 多个 ToF 同时使用时相互干扰
 * 反射表面 / 透明表面
 * 多路径反射（光线在返回传感器前经过多个表面反射）
 * 分辨率有限：640×480，这在 ToF 传感器中已算相当高。