ROS 桥接

简介

DepthAI ROS 桥接（depthai_bridge 包）是一个 ROS 包，允许使用 C++ DepthAI API 和 ROS 消息转换器以更可控的方式创建管道。

可用的转换器

转换器	描述
视差转换器	转换立体视差消息
图像转换器	用于将各种类型的图像消息与 DAI/OpenCV 格式相互转换
图像检测转换器	转换 2D 检测结果
IMU 转换器	转换 IMU 数据，可选择插值 IMU 读数
空间检测转换器	转换 3D 空间检测结果
跟踪特征转换器	转换跟踪特征
跟踪检测转换器	转换 DAI 轨迹片段
变换发布器	用于转换 DAI 校准数据并以 ROS 变换数据形式发布

用法

您可以参考 depthai_examples 包，了解如何设置管道并使用 BridgePublisher 类和 ImageConverters 以 ROS 格式发布数据。以下是一个简单的 RGB 发布示例：

C++

1#include <cstdio>
2
3#include "depthai/device/Device.hpp"
4#include "depthai/pipeline/Pipeline.hpp"
5#include "depthai/pipeline/node/Camera.hpp"
6#include "depthai_bridge/BridgePublisher.hpp"
7#include "depthai_bridge/ImageConverter.hpp"
8#include "depthai_bridge/TFPublisher.hpp"
9#include "depthai_bridge/depthaiUtility.hpp"
10#include "rclcpp/node.hpp"
11
12int main(int argc, char** argv) {
13    int width = 1280;
14    int height = 720;
15    std::string tfPrefix = "oak";
16    rclcpp::init(argc, argv);
17    auto node = rclcpp::Node::make_shared("rgb_publisher");
18
19    auto device = std::make_shared<dai::Device>();
20    dai::Pipeline pipeline(device);
21
22    // Define sources and outputs 定义源和输出
23    auto rgbCamera = pipeline.create<dai::node::Camera>()->build(dai::CameraBoardSocket::CAM_A);
24
25    // Create output queue 创建输出队列
26    auto rgbOutputQueue = rgbCamera->requestOutput({width, height})->createOutputQueue(8, false);
27
28    pipeline.start();
29
30    // Create a bridge publisher for RGB images 为RGB图像创建桥接发布器
31    auto rgbConverter = std::make_shared<depthai_bridge::ImageConverter>(
32        depthai_bridge::getOpticalFrameName(tfPrefix, depthai_bridge::getSocketName(dai::CameraBoardSocket::CAM_A, device->getDeviceName())), false);
33
34    auto calibrationHandler = device->readCalibration();
35    auto tfPub =
36        std::make_unique<depthai_bridge::TFPublisher>(node, calibrationHandler, device->getConnectedCameraFeatures(), tfPrefix, device->getDeviceName());
37    auto rgbCameraInfo = rgbConverter->calibrationToCameraInfo(calibrationHandler, dai::CameraBoardSocket::CAM_A, width, height);
38
39    auto rgbPub = std::make_unique<depthai_bridge::BridgePublisher<sensor_msgs::msg::Image, dai::ImgFrame>>(
40        rgbOutputQueue,
41        node,
42        "rgb/image",
43        [rgbConverter](std::shared_ptr<dai::ImgFrame> msg, std::deque<sensor_msgs::msg::Image>& rosMsgs) { rgbConverter->toRosMsg(msg, rosMsgs); },
44        30,
45        rgbCameraInfo,
46        "rgb");
47
48    rgbPub->addPublisherCallback();
49
50    while(rclcpp::ok() && pipeline.isRunning()) {
51        rclcpp::spin(node);
52    }
53
54    return 0;
55}

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