深度感知
被动立体深度
被动立体深度感知在墙壁或天花板等无特征表面上可能效果不佳，因为视差匹配依赖于独特的点或特征。
- 光照/纹理： 立体深度依赖于特征匹配，在弱光或无特征表面上可能具有挑战性。主动立体可以解决纹理和光照问题。
- 标定： 出厂标定通常是最优的。
- 后处理滤波器： 更多信息可在此处查看（在“深度滤波器”部分）。也可以在主机端进行额外的滤波，例如 WLS 滤波器。
主动立体深度
飞行时间深度
被动立体视觉的工作原理类似人类视觉。我们的大脑根据左右眼感知的差异来估计物体的深度。在 OAK-D 相机中，一对立体相机（左、右单色相机）执行类似功能。OAK 相机的 VPU（视觉处理单元）进行视差匹配来估计深度。视差是指立体相机左右图像中同一点之间的像素距离。OAK-D 相机为单色帧中的每个像素计算视差，并分配一个视差值和一定置信度。此过程在 StereoDepth 节点 内部完成。深度图是根据视差图，使用此公式计算得出的。
OAK Pro 相机 使用常规的主动立体视觉 (ASV)。一个点阵投影器向前方投射许多小点，有助于视差匹配，尤其是在低视觉兴趣的表面上。立体匹配过程与被动立体相同，但点阵提升了精度。
虽然立体感知成本较低且适用于远距离，但可能精度不足。对于高精度应用，推荐使用飞行时间（ToF）技术。ToF 可以提供亚厘米级的深度精度。我们开发了一款 ToF FFC 模块，兼容 OAK-FFC。未来计划推出一款配备板载 ToF 传感器的独立相机。