VIO 与 SLAM

VIO（视觉里程计）和 SLAM（同时定位与地图构建）通过同步的立体、IMU 及其他传感器数据估计相机轨迹，同时构建并更新地图。OAK 设备提供同步感知和灵活的软件路径，你可以从原生 DepthAI 起步，并扩展到外部 SLAM 生态系统。

集成路径

原生集成于 DepthAI v3：使用 Basalt VIO + RTAB-Map 示例，它基于开源项目 RTAB-Map，并在 DepthAI v3 库中原生运行。
原生 VIO/SLAM 当前支持 RVC2；RVC4 为早期体验版
原生 VIO/SLAM 支持目前适用于 RVC2 设备。RVC4 支持即将推出；如需早期体验，请联系我们。
ROS 2 堆栈：通过 ROS 2 中的 RTAB-Map 包集成 SLAM。我们提供了易于运行的 rtabmap_ros OAK 启动文件，既可以作为独立配置，也可以作为 RealSense 相机的即插即用替代方案。示例：
- RTABMap ROS2 驱动程序
- 你可以参考我们的 rtabmap_ros + 轮式里程计在 OAK 上的应用，将轮式里程计与 SLAM 集成。
Spectacular AI：使用 Spectacular AI OAK 封装实现实时 VIO/SLAM 流程。
NVIDIA 堆栈：针对 NVIDIA 和 Isaac 工作流，使用 PyCuVSLAM 进行构建。

原生 DepthAI v3 视觉惯性里程计，结合立体 + IMU

在一条流程中结合 Basalt VIO 与 RTAB-Map SLAM

使用轮式里程计和 OAK-D Pro 进行视觉 SLAM

在 Spectacular AI SDK 工作流中直接使用 OAK 相机

将 OAK 流程集成到 cuVSLAM / Isaac 工作流中

关于使用 OAK 相机进行 VIO 和 SLAM 的通用 ROS 指导

请前往 OAKChina 官网获取技术支持或解答您的任何疑问。