# 版本发布说明

## DepthAI

 * [DepthAI
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 * [DepthAI
   2.30](#%25E7%2589%2588%25E6%259C%25AC%25E5%258F%2591%25E5%25B8%2583%25E8%25AF%25B4%25E6%2598%258E-DepthAI-DepthAI%25202.30)
 * [DepthAI
   2.29](#%25E7%2589%2588%25E6%259C%25AC%25E5%258F%2591%25E5%25B8%2583%25E8%25AF%25B4%25E6%2598%258E-DepthAI-DepthAI%25202.29)
 * [DepthAI
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 * [DepthAI
   2.27](#%25E7%2589%2588%25E6%259C%25AC%25E5%258F%2591%25E5%25B8%2583%25E8%25AF%25B4%25E6%2598%258E-DepthAI-DepthAI%25202.27)
 * [DepthAI
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### DepthAI 2.31

2025年11月28日发布

 * 功能特性
   * 添加对IMX577传感器的调优，消除了此前存在的蓝色调
   * 改进RVC2上IMX678的支持，优化黑电平校正，提升亮度和色彩准确性
 * 新设备支持
   * 添加对新版本OAK-Thermal（R8）的支持
   * 添加对OAK-ToF（R4）的支持
   * 添加对新版本OAK-D-S2-[Pro]-Wide OV9728变体（R8）的支持
 * Bug修复与稳定性
   * 修复IMU偶尔阻止设备重启的问题
   * 修复BNO08x IMU上的时间戳溢出错误
   * 修复了边缘情况：当设备在错误时间断开连接时，dai.Device 构造函数可能无限挂起，通过内部添加超时解决
   * 在发现RVC2 USB设备期间提前启用看门狗，以避免设备变砖，并处理设备进入该状态以便下次启动时恢复
   * 当设置 DEPTHAI_CRASHDUMP=0 时完全禁用崩溃转储提取
 * 其他
   * 添加在 ObjectTracker 节点中显式移除tracklets的支持
   * 通过固件中添加软件看门狗，将看门狗最大频率限制从4.5秒改为无限制（"无限"）

### DepthAI 2.30

2025年3月18日发布

 * 功能特性
   * 添加OAK4/RVC4发现功能，会提示用户应使用DepthAI v3
   * 添加对新VCM的支持，可在新的IMX378 CCM上启用自动对焦
 * Bug修复
   * 修复 [ImageManip](https://docs.luxonis.com/software/depthai-components/nodes/image_manip.md) 中的边缘情况，以修复
     [geaxgx/depthai_hand_tracker](https://github.com/geaxgx/depthai_hand_tracker) 在边缘模式下运行的问题
   * 修复从主机向设备发送超过4条消息时 [MessageGroup](https://docs.luxonis.com/software/depthai-components/messages/message_group.md) 的边缘情况
   * 修复独立日志记录会导致内存泄漏的bug

### DepthAI 2.29

2024年11月25日发布

#### 功能特性

 * 添加运行时在设备上更改校准的能力，新增 dai::Device.setCalibration() 方法，以及通过 dai::Device.getCalibration() 获取校准数据。

 * 新的 StereoDepth 预设：
   
   * DEFAULT
   * FACE
   * HIGH_DETAIL
   * ROBOTICS

 * 多项相机改进（详情见 [https://github.com/luxonis/depthai-core/pull/972](https://github.com/luxonis/depthai-core/pull/972)）：
   
   * 在选择低于原生分辨率时，暴露更多下采样模式
   * 在IMX582/586上选择binning时暴露更多bining模式（sum 和 avg）
   * IMX582/586上的HDR
   * 可选旁路3A，使手动曝光/ISO更快生效
   * 初步支持新的Sony 4K Stravis传感器：IMX678和IMX715
   * 多相机配置中可设置主相机驱动自动曝光和自动白平衡

 * 改进的StereoDepth滤波，并可设置自定义滤波顺序
   
   * 视差在滤波前先缩放到13位，使滤波更有效

#### 其他

 * 移除设备销毁时发生的错误崩溃报告

 * 添加 EncodedFrame 的 getWidth() 和 getHeight() API

### DepthAI 2.28

2024年8月20日发布

#### 功能特性

 * 将自动崩溃转储收集改为默认开启，除非设置 DEPTHAI_DISABLE_CRASHDUMP_COLLECTION。
 * 新增 DEPTHAI_ENABLE_ANALYTICS_COLLECTION 环境变量——设置后，分析数据（仅管道架构）会发送给Luxonis，用于进一步改进库。
 * 默认对 ToF 的两路输出进行去畸变。
 * 改进 OAK-D-LR 上的3A同步。
 * 添加对 YoloV10 的支持。

#### Bug修复

 * 修复 Camera 节点正确分配去畸变资源的问题。
 * 修复使用下采样滤波和深度对齐时的 StereoDepth 节点问题。
 * 修复 OAK-T 上的主机时间戳同步问题。

#### 其他

 * 更新XLink以支持 windows 上的 clangd 和共享库。
 * 移除自定义assert，始终生成崩溃转储以改善自动崩溃转储收集的用户体验。
 * 提高设备端看门狗优先级，以改善高负载时的稳定性。

### DepthAI 2.27

2024年6月27日发布

#### 功能特性

 * 设置 DEPTHAI_ENABLE_FEEDBACK_CRASHDUMP 时自动收集崩溃转储

#### 修复与稳定性改进

 * 修复深度从 ImageAlign 节点输出时 PointCloud 生成问题
 * 修复IMX214（OAK Lite）在更复杂管道初始化时可能崩溃的问题
 * 修复罕见错误：AF运行时，相机流在1秒后关闭导致的崩溃

#### 仅Python

 * 添加对numpy 2的支持

### DepthAI 2.26

2024年5月26日发布

#### 功能特性

 * ImageAlign 节点
   
   * 可将深度对齐到设备上的任何其他传感器——也适用于ToF。
   * 可将两个传感器与静态深度（默认为无穷远）对齐，适用于热成像与RGB对齐

 * Cast 节点
   
   * 将 NNData 消息转换为 ImgFrame
   * 适用于需要将 NeuralNetwork 节点的输出馈送到只接受 ImgFrame 的节点的情况

 * 完整ToF支持
   
   * 以30 FPS实时运行
   * 测量范围20cm - 6m
   * 全范围误差 < 1%

 * 空间节点中支持ToF

 * 可选限制XLink带宽：XLink setXLinkRateLimit(int maxRateBytesPerSecond, int burstSize, int delayUs)

#### 修复与稳定性改进

 * 改进PoE在重启时的稳定性——消除了有时需要设备断电重启的情况
 * 通过提高NoC中相机的优先级，改进重负载管道的运行时稳定性
 * 改进ImageManip稳定性
 * 改进XLink通信，能够检测内存损坏并避免
 * 修复当校准数据不包含两个输入之间的直接连接时，立体校正不准确的问题
   * 适用于FFC设备上的自定义设置

#### 其他

 * 提高校正算法的数值稳定性
   * 改进宽视场传感器上的立体质量

#### 仅Python

 * 为存根添加文档字符串——现在vscode默认显示文档
 * 修复存根/自动补全，使其在 with dai.Device() as device 中正确工作
 * 修复存根/自动补全，使 getCvFrame 函数返回正确的类型。