# DepthAI 示例

代码示例用于自动化测试。它们也是开始使用 DepthAI API 的绝佳起点，因为不同的节点功能都通过代码呈现。

### DepthAI 节点

 * [AprilTags](#DepthAI%2520%25E7%25A4%25BA%25E4%25BE%258B-AprilTags)
 * [Camera](#DepthAI%2520%25E7%25A4%25BA%25E4%25BE%258B-Camera)
 * [Benchmark](#DepthAI%2520%25E7%25A4%25BA%25E4%25BE%258B-Benchmark)
 * [DetectionNetwork](#DepthAI%2520%25E7%25A4%25BA%25E4%25BE%258B-DetectionNetwork)
 * [Feature Tracker](#Feature%20Tracker)

 * [Host Nodes](#Host%20Nodes)
 * [Image Align](#Image%20Align)
 * [Image Manip](#Image%20Manip)
 * [IMU](#DepthAI%2520%25E7%25A4%25BA%25E4%25BE%258B-IMU)
 * [Neural Depth](#Neural%20Depth)
 * [Neural Network](#Neural%20Network)

 * [Stereo Depth](#Stereo%20Depth)
 * [SystemLogger](#DepthAI%2520%25E7%25A4%25BA%25E4%25BE%258B-RVC2%2520%25E4%25B8%2593%25E7%2594%25A8%25E7%25A4%25BA%25E4%25BE%258B-SystemLogger)
 * [Video Encoder](#DepthAI%2520%25E7%25A4%25BA%25E4%25BE%258B-Video%2520Encoder)
 * [Warp](#DepthAI%2520%25E7%25A4%25BA%25E4%25BE%258B-Warp)
 * [Object Tracker](#Object%20Tracker)

更多示例可以在 [oak-examples（主分支）](https://github.com/luxonis/oak-examples/tree/main?tab=readme-ov-file#oak-examples) 中找到。

## AprilTags

 * [AprilTags](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/april_tags/april_tags.md) - 在 1080P 摄像头流上运行 AprilTag 标记检测。
 * [AprilTags 12MP](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/april_tags/april_tags_12mp.md) - 在 12MP 摄像头流上运行 AprilTag
   标记检测。
 * [AprilTags 图像回放](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/april_tags/april_tags_replay.md) - 在图像回放上运行 AprilTag
   标记检测。

## Benchmark

 * [Benchmark Simple](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/benchmark/benchmark_simple.md) - 测量管线的延迟。
 * [Benchmark Camera](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/benchmark/benchmark_camera.md) - 测量摄像头流的 FPS 和延迟。
 * [Benchmark NN](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/benchmark/benchmark_nn.md) - 测量神经网络模型的 FPS 和延迟。

## Camera

 * [显示所有摄像头](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/camera/camera_all.md) - 显示所有可用摄像头传感器的最高分辨率流。
 * [摄像头输出](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/camera/camera_output.md) - 从默认摄像头请求输出流并显示。
 * [摄像头多输出](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/camera/camera_multiple_outputs.md) - 使用命令行参数从单个摄像头请求多个输出流。
 * [摄像头原始输出](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/camera/camera_raw.md) - 从摄像头获取原始图像数据并显示。
 * [基于 ROI 的曝光和对焦](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/camera/camera_roi_exposure_focus.md) - 根据用户选择的 ROI
   设置自动曝光和自动对焦。
 * [摄像头最大分辨率静态图像](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/camera/camera_still_max_res.md) - 以最大分辨率拍摄静态图像。
 * [摄像头最大分辨率视频](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/camera/camera_max_resolution.md) - 以最大分辨率流式传输视频。
 * [摄像头高帧率 (HFR)](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/camera/camera_hfr.md) - 以 240/480 FPS 运行 OAK4 IMX586
   管线，包括神经推理和编码流示例。
 * [摄像头去畸变](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/camera/camera_undistort.md) - 使用内参对摄像头帧进行去畸变。

## Calibration

 * [校准转储](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/calibration/calibration_dump.md) - 转储设备校准数据。
 * [校准加载](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/calibration/calibration_load.md) - 将自定义校准数据加载到设备上。
 * [校准刷写](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/calibration/calibration_flash.md) - 将自定义校准数据刷写到设备上。
 * [校准恢复出厂设置](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/calibration/calibration_factory_reset.md) - 恢复设备校准数据的出厂设置。

## DetectionNetwork

 * [检测网络](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/detection_network/detection_network.md) - 运行 YOLOv6n
   目标检测模型，并在视频流上显示结果（边界框）。
 * [检测网络重映射](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/detection_network/detection_network_remap.md) - 运行 YOLOv6
   目标检测模型，并将边界框映射到深度帧上。
 * [检测网络回放](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/detection_network/detection_network_replay.md) - 在回放的视频流上运行
   YOLOv6 目标检测模型，并在我们自定义构建的可视化器中可视化检测结果。

## 事件

 * [事件](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/events/events.md) - 在 DepthAI 中处理事件并设置回调。

## 特征追踪器

 * [特征追踪器](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/feature_tracker/feature_tracker.md) - 检测特征并使用光流法在连续帧之间进行跟踪。

## 主机节点

 * [显示](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/host_nodes/display.md) - 创建一个自定义主机节点，使用 OpenCV 显示帧。
 * [主机摄像头](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/host_nodes/host_camera.md) - 创建一个自定义多线程主机节点，从主机机器的摄像头捕获帧并发送到管线。
 * [多线程主机节点](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/host_nodes/threaded_host_nodes.md) - 创建自定义多线程主机节点并链接它们。

## 图像对齐

 * [深度对齐](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/image_align/depth_align.md) - 对齐并混合 RGB 深度帧。

## 图像处理

 * [ImageManip 所有操作](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/image_manip/image_manip_all_ops.md) -
   演示各种图像处理操作，包括调整大小（拉伸/信箱/裁剪）、裁剪、翻转、缩放、旋转、仿射和透视变换，以及帧类型转换。
 * [ImageManip 多操作](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/image_manip/image_manip_multi_ops.md) -
   定义一个操作序列，应用于输入帧，全部在单个 ImageManip 节点中完成。
 * [ImageManip 调整大小](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/image_manip/image_manip_resize.md) -
   调整帧大小并显示原始图像和调整大小后的图像。
 * [ImageManip 重映射](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/image_manip/image_manip_remap.md) - 使用 ImageManip
   修改帧，并利用底层变换将矩形重映射以匹配修改后的帧。

## IMU

 * [IMU 加速度计与陀螺仪](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/imu/imu_accelerometer_gyroscope.md) - 从 IMU 节点获取加速度计和陀螺仪数据

## 杂项

 * [设备信息](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/misc/device_information.md) - 打印设备信息，如名称、序列号和固件版本。
 * [自动重连](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/misc/auto_reconnect.md) - 演示在设备上设置重连回调和有限的重试尝试。
 * [数字变焦](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/misc/digital_zoom.md) - 裁剪并显示全分辨率 RGB 流中检测到的最大人物，并更新 AE/AF
   区域以匹配裁剪区域。
 * [投影仪](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/misc/projectors.md) - 控制点阵投影仪和泛光照明器
 * [XLink 桥接](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/misc/xlink_bridge.md) - 访问并调整隐式 XLink 桥接，用于主机与设备之间的流。

## 神经深度

 * [神经深度](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/neural_depth/neural_depth.md) - 使用运行时配置控制运行神经深度。
 * [神经深度精简](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/neural_depth/neural_depth_minimal.md) - 基本的神经深度视差可视化。
 * [神经深度对齐](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/neural_depth/neural_depth_align.md) - 将神经深度输出对齐到 RGB 摄像头。
 * [神经深度 RGBD](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/neural_depth/neural_depth_rgbd.md) - 使用神经深度和 RGBD 节点生成点云。

## 神经网络

 * [神经网络](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/neural_network/neural_network.md) - 创建一个包含摄像头和神经网络节点的简单管线。
 * [神经网络多输入](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/neural_network/neural_network_multi_input.md) -
   运行一个神经网络模型，使用两个输入张量将摄像头帧与静态图像拼接。
 * [神经网络多输入合并](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/neural_network/neural_network_multi_input_combined.md) -
   运行一个神经网络模型，将两个输入图像合并为单个输出图像。

## 对象追踪器

 * [对象追踪器](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/object_tracker/object_tracker.md) - 使用 YOLOv6 检测器和 ObjectTracker
   节点在 3D 空间（XYZ，单位 mm）中追踪对象。
 * [对象追踪器回放](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/object_tracker/object_tracker_replay.md) -
   在回放的视频文件（或实时摄像头）上运行对象追踪，显示追踪 ID 和状态（无 XYZ）。
 * [对象追踪器重映射](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/object_tracker/object_tracker_remap.md) -
   追踪对象并将边界框重映射到深度帧上，使用变换元数据实现精确对齐。

## 立体深度

 * [立体深度](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/stereo_depth/stereo_depth.md) - 从立体摄像头可视化视差深度。
 * [神经辅助立体](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/stereo_depth/neural_assisted_stereo.md) - 融合神经深度与经典立体深度。
 * [立体深度重映射](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/stereo_depth/stereo_depth_remap.md) - 将视差深度 <frame>
   的几何信息重映射到彩色帧。
 * [来自主机的立体深度](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/stereo_depth/stereo_depth_from_host.md) -
   使用主机提供的预校正立体图像在设备上运行立体视差。
 * [立体深度滤波器](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/stereo_depth/stereo_depth_filters.md) - 对立体深度输出应用各种滤波器。
 * [立体深度标定更新](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/stereo_depth/stereo_depth_calibration_update.md) - 动态更新立体标定参数。

## Video Encoder

 * [视频编码](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/video_encoder/video_encode.md) - 在设备上将视频帧编码为 MJPEG、H264 或 H265
   视频编码格式，并保存到文件。

## Warp

 * [Warp 网格](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/warp/warp_mesh.md) - 使用 3x3 网格变换对输入图像帧进行扭曲，产生透视扭曲效果。

## Model Zoo

 * [模型库](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/model_zoo/model_zoo.md) - 从模型库下载模型并解包。

## RecordReplay

 * [整体录制](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/record_replay/holistic_record.md) - 录制整体流程数据。
 * [整体回放](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/record_replay/holistic_replay.md) - 回放录制的整体流程数据。
 * [视频录制](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/record_replay/record_video.md) - 录制视频流。
 * [视频回放](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/record_replay/replay_video.md) - 回放录制的视频流。

## RGBD

 * [RGBD 点云可视化](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/rgbd/rgbd.md) - 在三种不同的可视化器中可视化彩色点云数据。
 * [RGBD 点云可视化（自动创建）](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/rgbd/rgbd_autocreate.md) - 使用自动创建功能创建 RGBD
   节点，并可视化彩色点云数据。

## Script

 * [简单脚本](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/script/script_simple.md) - 可说是最简单的脚本示例。
 * [切换所有摄像机脚本](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/script/script_switch_all_cameras.md) - 在所有可用摄像机之间切换。

## SpatialDetectionNetwork

 * [空间检测](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/spatial_detection_network/spatial_detection.md) -
   运行具有空间（3D）坐标的目标检测。

## SpatialLocationCalculator

 * [空间位置计算器](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/spatial_location_calculator/spatial_location_calculator.md) -
   计算指定点的 3D 空间坐标。

## Sync

 * [同步](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/sync/sync.md) - 同步两个或多个数据流。

## Visualizer

 * [编码流可视化](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/visualizer/visualizer_encoded.md) - 可视化编码流。
 * [YOLO 可视化](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/visualizer/visualizer_yolo.md) - 可视化 YOLO 检测结果。
 * [自定义可视化](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/visualizer/custom_visualizations.md) - 创建自定义可视化并将其添加到可视化器。
 * [自定义服务](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/visualizer/custom_services.md) - 定义自定义可视化器服务和回调。

## RVC2 专用示例

仅在 RVC2 平台上支持的示例。

### EdgeDetector

 * [边缘检测](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/rvc2/edge_detector/edge_detector.md) - 在三个不同输入（左、右摄像头和 RGB
   摄像头）上检测边缘。

### NNArchive

 * [NN Archive 超级 blob](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/rvc2/nn_archive/nn_archive_superblob.md) - 从模型库下载超级
   blob 模型并运行。

### SystemLogger

 * [系统信息](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/rvc2/system_logger/system_information.md) - 显示设备系统信息（内存/CPU
   使用率、温度）。

### Thermal

 * [热成像](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/rvc2/thermal/thermal.md) - 显示热成像摄像头画面，并带有亮度和快门控制。
 * [热成像十字准线](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/rvc2/thermal/thermal_crosshair.md) -
   显示热成像摄像头画面，并在鼠标光标位置通过十字准线叠加显示温度读数。

### ToF

 * [ToF](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/rvc2/tof/tof.md) - 从 ToF 摄像头获取深度帧，并使用颜色映射进行可视化。

### VSLAM

 * [Basalt VIO](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/vslam/basalt_vio.md) - 使用立体摄像头和 IMU 估计设备运动的 VIO 示例。
 * [Basalt VIO RTAB-Map SLAM](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/vslam/basalt_vio_rtab.md) - VSLAM 示例。