# RGBDData

RGBDData 将对齐的彩色帧和深度帧打包成单个载荷。它由 [RGBD](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/depthai-components/nodes/rgbd.md) 节点在同步传入的
ImgFrame 流后生成，并可在主机上用于渲染纹理点云或融合彩色和深度以进行更高级的感知任务。

该消息提供：

 * rgbFrame — 无畸变的彩色图像，作为 [ImgFrame](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/depthai-components/messages/img_frame.md)；
 * depthFrame — 配准后的深度图（默认单位为毫米）；
 * 用于重建 3D 坐标的相机标定和投影辅助函数；
 * 遍历融合像素或导出打包的 RGB-D 数组的便捷方法。

## 用法

在主机上，从输出队列中获取 RGBDData：

```python
queue = device.getOutputQueue("rgbd", maxSize=2, blocking=False)
rgbd = queue.get()  # type: dai.RGBDData
rgb_frame = rgbd.getRgbFrame()
depth_frame = rgbd.getDepthFrame()
```

## 参考

### dai::RGBDData

Kind: class

RGBD message. Carries RGB and Depth frames. Frames can be either of type ImgFrame or EncodedFrame .

#### std::variant< std::shared_ptr< ImgFrame >, std::shared_ptr< EncodedFrame > > FrameVariant

Kind: enum

#### RGBDData()

Kind: function

Construct RGBD message.

#### ~RGBDData()

Kind: function

#### void setRGBFrame(const FrameVariant & frame)

Kind: function

#### void setDepthFrame(const FrameVariant & frame)

Kind: function

#### std::optional< FrameVariant > getRGBFrame()

Kind: function

#### std::optional< FrameVariant > getDepthFrame()

Kind: function

#### void serialize(std::vector< std::uint8_t > & metadata, DatatypeEnum & datatype)

Kind: function

#### DatatypeEnum getDatatype()

Kind: function

Get the datatype of this specific message.

return: DatatypeEnum

#### DEPTHAI_SERIALIZE(RGBDData, colorFrame, depthFrame, Buffer::ts, Buffer::tsDevice, Buffer::tsSystem, Buffer::sequenceNum)

Kind: function

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