# 对象跟踪

对象跟踪为检测结果分配稳定的ID，帮助您识别每个对象随时间的变化。在OAK上，跟踪完全在设备端运行，将检测器输出与硬件加速的关联配对，使ID在遮挡和运动过程中保持稳定。

[检测网络](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/depthai-components/nodes/detection_network.md) 与
[ObjectTracker](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/depthai-components/nodes/object_tracker.md) 节点结合，可输出带有状态信息的跟踪对象，若配合
[空间检测](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/depthai-components/nodes/spatial_detection_network.md) 或立体视觉，还能获得 XYZ 坐标。

## 跟踪韧性

轨迹片段携带生命周期标志（新建/移除/持续），并通过短期跟踪在检测器短暂失效时保持存活。您可以限制最大对象数量、选择ID分配策略，并将ROI映射到深度以获取空间信息。当您同时需要语义信息和精确运动线索时，可将此功能与
[深度](https://docs.luxonis.com/overview/toplevel-features/depth.md) 或
[特征跟踪](https://docs.luxonis.com/overview/toplevel-features/feature_tracking.md) 配合使用。

## 空间跟踪

对象跟踪也可以具备深度感知能力，在图像基础上结合真实世界的位置信息。在对象在2D图像中重叠的场景下，深度还能为保持ID一致性提供额外线索。

## 典型应用场景

 1. 空间对象跟踪： 将检测结果与立体视觉融合，生成带有XYZ标签的轨迹片段，用于抓取、检测或避障。
 2. 仅RGB跟踪： 在单摄像头流上维持轻量级持久ID，适用于零售分析、计数或体育剪辑。
 3. 跨流叠加： 将RGB跟踪映射到深度/红外空间，使叠加内容对齐，有助于导航任务保持准确性。

## 指南与示例

### 人员跟踪示例

统计进入视野的人数

[人员跟踪示例](https://github.com/luxonis/oak-examples/tree/main/neural-networks/object-tracking/people-tracker)

### 对象跟踪示例

结合YOLO和立体视觉的空间跟踪

[对象跟踪示例](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/object_tracker/object_tracker.md)

### 对象跟踪重放

在录制或实时视频上跟踪ID

[对象跟踪重放](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/object_tracker/object_tracker_replay.md)

### 对象跟踪重映射

在RGB和深度之间对齐跟踪框

[对象跟踪重映射](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/object_tracker/object_tracker_remap.md)

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