# 特征跟踪

特征跟踪可在场景中寻找稳定的角点/边缘，并逐帧跟踪它们——完全在设备端完成——从而使地图构建、里程计和AR锚定在快速运动或主机资源紧张的情况下依然保持低延迟。

OAK相机通过硬件加速的光流运行
[FeatureTracker节点](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/depthai-components/nodes/feature_tracker.md)。凭借高关键点密度、良好的低光稳定性和紧密的IMU同步，它能在具有挑战性的场景中维持视觉里程计和定位的稳定性。

## 跟踪鲁棒性

FeatureTracker提供稳定实时的点跟踪，自动丢弃不可靠的点，并且易于调优，确保在不同环境下保持强劲的性能。结合
[IMU](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/depthai-components/nodes/imu.md) 或立体深度，可在受到冲击、漂移或剧烈机动后保持位姿初始值的稳定。

## 典型使用场景

 1. 视觉里程计与SLAM： 将跟踪数据输入 [Basalt VIO](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/vslam/basalt_vio.md)、RTAB-Map
    或其他VIO框架，以获得抗漂移位姿。
 2. 运动估计： 直接从光流推导自运动或旋转信息，用于增稳、无人机和手持设备。
 3. AR锚定： 将虚拟内容锁定在真实点上，即使在快速平移或旋转时也能保持低延迟更新。

## 构建你自己的应用

### 指南与示例

### 特征跟踪演示

检测并跟踪帧间的特征

[特征跟踪演示](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/feature_tracker/feature_tracker.md)

### 运动估计

使用光流跟踪获取运动信息

[运动估计](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/feature_motion_estimation.md)

### 特征检测器

仅进行角点检测——可用于调整阈值

[特征检测器](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/feature_detector.md)

### Basalt VIO

利用跟踪特征进行立体视觉+IMU里程计

[Basalt VIO](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/examples/vslam/basalt_vio.md)

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