# OAK-D ToF ## Specification ### Variant: OAK-D ToF [Shop](https://shop.luxonis.com/products/oak-d-sr-poe) | Property | Value | | --- | --- | | Based on | RVC2 | | Connection | Ethernet 1Gbps | | Dot projector | Yes | | Infrared | Yes | | IMU | Yes | #### Sensor 1 - 33D * Type: Monochrome * [DFOV / HFOV / VFOV: 82.3° / 70° / 54.7°](https://fov.luxonis.com/?horizontalFov=70&verticalFov=54.7&horizontalResolution=640&verticalResolution=480) * Size: 1/3.2 * Shutter: Global * Focus: Fixed #### Sensor 2, 3 - OV9782 * Type: Color * [DFOV / HFOV / VFOV: 89.5° / 80° / 55°](https://fov.luxonis.com/?horizontalFov=80&verticalFov=55&horizontalResolution=1280&verticalResolution=800) * Size: 1/4 * Shutter: Global * Focus: Fixed ## 内置RVC2 此OAK设备基于 [RVC2](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/rvc/rvc2.md) 架构构建，主要特性包括： 4 TOPS 处理能力（1.4 TOPS 用于AI） - [RVC2 NN 性能](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/rvc/rvc2.md) 运行任何 AI 模型，甚至是自定义架构/构建的模型 - 模型需要[进行转换](https://docs.luxonis.com/software/ai-inference/conversion.md)。 编码：H.264、H.265、MJPEG - 4K/30FPS、1080P/60FPS 计算机视觉：通过 [ImageManip](https://docs.luxonis.com/software/depthai-components/nodes/image_manip.md) 节点进行畸变/去畸变、缩放、裁剪，[边缘检测](https://docs.luxonis.com/software/depthai/examples/edge_detector.md)，[特征跟踪](https://docs.luxonis.com/software/depthai/examples/feature_tracker.md)。您还可以[运行自定义 CV 函数](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/tutorials/on-device-programming.md) 立体深度感知，包括滤波、[后处理](https://docs.luxonis.com/software/depthai/examples/depth_post_processing.md)、[RGB-深度对齐](https://docs.luxonis.com/software/depthai/examples/rgb_depth_aligned.md)和高[可配置性](https://docs.luxonis.com/software/depthai-components/nodes/stereo_depth.md#currently-configurable-blocks) 目标跟踪：使用 [ObjectTracker](https://docs.luxonis.com/software/depthai-components/nodes/object_tracker.md) 节点进行 2D 和 3D 跟踪 设备端编程：在设备上运行自定义逻辑/任务（[指南](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/tutorials/on-device-programming.md)） ## 立体深度感知 该 OAK 相机基线为 20mm——即左右立体相机之间的距离。最小和最大深度感知（MinZ 和 MaxZ）取决于相机 FOV、分辨率和基线——[更多信息请参见此处](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/configuring-stereo-depth.md#how-baseline-distance-and-focal-length-affect-depth)。 * [理想范围](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/configuring-stereo-depth.md#move-the-camera-closer-to-the-object)：30cm - 1m * [MinZ](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/configuring-stereo-depth.md#short-range-stereo-depth) 20cm（800P） ## 红外感知 该设备的Pro版本在立体相机对上具有[940nm陷波红外滤光片](https://github.com/luxonis/oak-hardware/assets/18037362/b3e5caf3-1dd9-4156-b9a9-d81041945230)，这使得相机能够感知来自照明LED/激光点阵投影仪的可见光和红外光。 #### IR Dot Projector 红外激光点阵投影仪在设备前方投射出许多小点，有助于视差匹配，特别是对于低视觉兴趣表面（几乎没有纹理的空白表面），如墙壁或地板。我们使用的技术称为[ASV](https://en.wikipedia.org/wiki/Computer_stereo_vision#Conventional_active_stereo_vision_(ASV)) - 常规主动立体视觉 - 因为设备上的立体匹配方式与OAK-D（被动立体）相同。 下面的图像是一面没有纹理的空白墙壁。没有点阵投影仪时，（被动）深度感知很差。将点阵投影仪设置为~200mA时，（主动）深度感知看起来好多了。如果仔细观察左下角的帧，可以看到墙壁周围布满小点。 #### IR Illumination LED 泛光红外LED照明允许感知低光照和无光照环境。您可以在由红外LED照明的帧上运行AI/CV进程。请注意，彩色相机无法感知红外光，因此您需要使用单色相机流进行AI/CV进程。 > **激光点阵投影仪和泛光LED默认是禁用的！** > 这是因为大多数人更希望在佩戴眼部安全装备时有意启用激光点阵投影仪。 ### 快速入门 您可以通过如下API设置红外激光点阵投影仪和照明LED： ```python # 在Script节点内： script = pipeline.create(dai.node.Script) script.setScript(""" Device.setIrLaserDotProjectorIntensity(0.5) Device.setIrFloodLightIntensity(0) """) with dai.Device() as device: # 或者，使用主机的dai.Device对象： device.setIrLaserDotProjectorIntensity(0.5) # 百分比，0到1 device.setIrFloodLightIntensity(0.0) # 百分比，0到1 ``` ### 点阵投影仪规格 FOI = 照明视场角。另请注意，在数据表中，HFOI和VFOI是交换的，这是因为我们将Belago1.1旋转安装，以获得更大的水平视场以匹配相机的视场。 关于工作温度：一些客户甚至在较低环境温度下使用点阵投影仪，但首先等待设备预热几分钟（通过运行AI/CV/立体深度等），使投影仪达到0°C以上。 ## 连接器 M8辅助连接器采用8针A型母头连接器，M12以太网采用8针X型母头连接器。摄像头还配有一个M8连接器帽，以防M8连接器未被使用时实现防水。 | 引脚 | M12 引脚 | M8 引脚 | M8 功能 | | --- | --- | --- | --- | | 1 | Eth MX0+ | BOOT | 启动时通过10k电阻将该引脚拉高以实现**USB启动**。 | | 2 | Eth MX0- | FSYNC ISO | 摄像机的隔离帧同步输入信号 | | 3 | Eth MX1+ | USB D+ | USB 2.0 接口，如果启用了USB启动（通过AUX GPIO 3V3），可用于连接OAK设备（例如重新刷写）。 | | 4 | Eth MX1- | USB D- | USB 2.0 接口，如果启用了USB启动（通过AUX GPIO 3V3），可用于连接OAK设备（例如重新刷写）。 | | 5 | Eth MX3+ | VBUSIN | 该引脚用于为连接到M8连接器的配件设备提供5V电源。如果试图以USB启动模式启动设备，该引脚也可吸收电流。 | | 6 | Eth MX3- | Strobe ISO | 摄像机的隔离频闪输出信号 | | 7 | Eth MX2+ | GPIO 5V | GPIO 5V 控制信号 | | 8 | Eth MX2- | GND | 地 | 外部触发：传感器需要FSYNC上的1V8上升沿来触发事件。输入触发电压应为5V（通过电平转换器转换为1V8）。 有关示例，请参见[外部FSYNC示例](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/deploy/frame-sync.md)。 ## 功耗 大部分功耗由[RVC2](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/rvc/rvc2.md)消耗，因此功耗主要取决于VPU的工作负载： 基础功耗 + PoE电路 + 摄像头流：3W - 3.5W AI子系统功耗：最高1W 立体深度管线子系统：最高0.5W 视频编码器子系统：最高0.5W 为降低功耗，可以降低整个管线的帧率（FPS），这样子系统不会满负荷运行，功耗也会降低。 此外，还可以降低照明LED和点阵投影器的功率（和亮度），以减少设备的整体功耗。 #### 照明LED和激光点阵投影器 功率可配置（功率越大，亮度越高）： * 点阵投影器（主动立体）：最高1W * 照明LED（夜视）：最高1W ## 工作温度 基于 [RVC2](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/rvc/rvc2.md) 的设备在完全使用 VPU 时的环境工作温度介于 -20°C 至 50°C 之间。 与功耗类似，最高工作温度取决于 VPU 使用率。VPU 使用率越高，VPU 产生的热量就越多。RVC2 VPU 可连续在 105°C 下运行，超过此温度后，depthai 库将自动关闭设备（以避免芯片损坏）。 如需了解更多信息，请参阅我们的 [工作温度](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/environmental-specifications/operating-temperature.md)文档。 ## 激光安全 本产品根据国际标准 EN/IEC 60825-1 第3版（2014年）被归类为 1 类激光产品。 * 如发现任何外部损坏，请勿启动产品。 * 请勿尝试打开本激光产品的任何部分。 * 打开时有不可见的激光辐射。避免直视光束。 * 本激光产品没有用户可维修的部件。 * 对立体模块（特别是红外投影仪）进行改装或维修可能导致辐射超过 1 类标准。 * 禁止使用放大光学元件，例如目镜放大镜和放大镜。 * 请勿尝试更新非官方为特定摄像头模块及版本发布的摄像头固件。