# OAK-D S2 ## Specification ### Variant: Auto Focus [Shop](https://shop.luxonis.com/products/oak-d-s2)[Datasheet](https://github.com/luxonis/depthai-hardware/blob/master/DM9098_OAK-D-S2/Datasheet/OAK-D-S2_Datasheet.pdf) | Property | Value | | --- | --- | | Based on | RVC2 | | Connection | USB 2/3 (up to 10 Gbps) | | Dot projector | No | | Infrared | No | | IMU | Yes | #### Sensor 1, 3 - OV9282 * Type: Monochrome * [DFOV / HFOV / VFOV: 89.5° / 80° / 55°](https://fov.luxonis.com/?horizontalFov=80&verticalFov=55&horizontalResolution=1280&verticalResolution=800) * Size: 1/4 * Shutter: Global * Focus: Fixed #### Sensor 2 - IMX378 * Type: Color * [DFOV / HFOV / VFOV: 78° / 66° / 54°](https://fov.luxonis.com/?horizontalFov=66&verticalFov=54&horizontalResolution=4056&verticalResolution=3040) * Size: 1/2.3 * Shutter: Rolling * Focus: Auto ### Variant: Fixed Focus [Shop](https://shop.luxonis.com/products/oak-d-s2?RGB+Camera+Focus=Fixed-focus)[Datasheet](https://github.com/luxonis/depthai-hardware/blob/master/DM9098_OAK-D-S2/Datasheet/OAK-D-S2_Datasheet.pdf) | Property | Value | | --- | --- | | Based on | RVC2 | | Connection | USB 2/3 (up to 10 Gbps) | | Dot projector | No | | Infrared | No | | IMU | Yes | #### Sensor 1, 3 - OV9282 * Type: Monochrome * [DFOV / HFOV / VFOV: 89.5° / 80° / 55°](https://fov.luxonis.com/?horizontalFov=80&verticalFov=55&horizontalResolution=1280&verticalResolution=800) * Size: 1/4 * Shutter: Global * Focus: Fixed #### Sensor 2 - IMX378 * Type: Color * [DFOV / HFOV / VFOV: 82° / 69° / 55°](https://fov.luxonis.com/?horizontalFov=69&verticalFov=55&horizontalResolution=4056&verticalResolution=3040) * Size: 1/2.3 * Shutter: Rolling * Focus: Fixed ## 内置RVC2 此OAK设备基于 [RVC2](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/rvc/rvc2.md) 架构构建，主要特性包括： 4 TOPS 处理能力（1.4 TOPS 用于AI） - [RVC2 NN 性能](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/rvc/rvc2.md) 运行任何 AI 模型，甚至是自定义架构/构建的模型 - 模型需要[进行转换](https://docs.luxonis.com/software/ai-inference/conversion.md)。 编码：H.264、H.265、MJPEG - 4K/30FPS、1080P/60FPS 计算机视觉：通过 [ImageManip](https://docs.luxonis.com/software/depthai-components/nodes/image_manip.md) 节点进行畸变/去畸变、缩放、裁剪，[边缘检测](https://docs.luxonis.com/software/depthai/examples/edge_detector.md)，[特征跟踪](https://docs.luxonis.com/software/depthai/examples/feature_tracker.md)。您还可以[运行自定义 CV 函数](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/tutorials/on-device-programming.md) 立体深度感知，包括滤波、[后处理](https://docs.luxonis.com/software/depthai/examples/depth_post_processing.md)、[RGB-深度对齐](https://docs.luxonis.com/software/depthai/examples/rgb_depth_aligned.md)和高[可配置性](https://docs.luxonis.com/software/depthai-components/nodes/stereo_depth.md#currently-configurable-blocks) 目标跟踪：使用 [ObjectTracker](https://docs.luxonis.com/software/depthai-components/nodes/object_tracker.md) 节点进行 2D 和 3D 跟踪 设备端编程：在设备上运行自定义逻辑/任务（[指南](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/tutorials/on-device-programming.md)） ## 立体深度感知 此OAK摄像头的基线为75厘米——即左右立体摄像头之间的距离。最小和最大深度感知（MinZ和MaxZ）取决于摄像头FOV、分辨率和基线——[更多信息详见这里](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/configuring-stereo-depth.md#how-baseline-distance-and-focal-length-affect-depth)。 [理想范围](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/configuring-stereo-depth.md#move-the-camera-closer-to-the-object)：约80厘米-12米 [MinZ](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/configuring-stereo-depth.md#short-range-stereo-depth)：约20厘米（400P + [扩展视差](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/configuring-stereo-depth.md#stereo-extended-disparity-mode)），约40厘米（400P 或 800P + [扩展](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/configuring-stereo-depth.md#stereo-extended-disparity-mode)），约80厘米（800P） 中位深度精度（更多信息请参见[这些文档](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/depth/depth-accuracy.md)）： * 4米以下：绝对深度误差低于2% * 4米-7米：绝对深度误差低于4% * 7米-10米：绝对深度误差低于6% ## 功耗 大部分功耗由[RVC2](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/rvc/rvc2.md)消耗，因此功耗主要取决于VPU的工作负载： 基础功耗 + 摄像头流：2.5W - 3W AI子系统功耗：最高1W 立体深度管线子系统：最高0.5W 视频编码器子系统：最高0.5W 为降低功耗，可以降低整个管线的帧率（FPS），这样子系统不会满负荷运行，功耗也会降低。 ## IMU 此OAK相机集成有BNO086，一款9轴IMU（惯性测量单元）。 有关如何使用的API详情，请参阅[IMU node](https://docs.luxonis.com/software/depthai-components/nodes/imu.md)。 > 由于供应链问题，大多数在2021年第二季度至2023年第二季度期间生产的OAK相机搭载的是BMI270（6轴IMU）而非BNO086。 ## 工作温度 基于 [RVC2](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/rvc/rvc2.md) 的设备在完全使用 VPU 时的环境工作温度介于 -20°C 至 50°C 之间。 与功耗类似，最高工作温度取决于 VPU 使用率。VPU 使用率越高，VPU 产生的热量就越多。RVC2 VPU 可连续在 105°C 下运行，超过此温度后，depthai 库将自动关闭设备（以避免芯片损坏）。 如需了解更多信息，请参阅我们的 [工作温度](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/environmental-specifications/operating-temperature.md)文档。 ## 振动测试 该 OAK 设备已根据 EN 60068-2-6:2008 标准进行了振动耐受测试： * [振动测试报告](https://www.luxonis.com/assets/marketing/certificates/Vibration_Test_Report.pdf) – 由 [SIQ](https://www.siq.si/en/)（第三方实验室）执行的振动应力测试报告 * [振动测试结果](https://www.luxonis.com/assets/marketing/certificates/Vibration_Test_Results.pdf) – 振动应力测试前后的相机对焦、相机角度和立体深度精度结果 更多信息请参考[振动容限](https://docs.luxonis.com/hardware/platform/environmental-specifications/vibration-tolerance.md)文档。 ## 相似型号