# OAK 4 D Pro

## Specification

### Variant: Pro Auto Focus

[Shop](https://shop.luxonis.com/products/oak-4-d-ea)

| Property | Value |
| --- | --- |
| Based on | RVC4 |
| Connection | USB 2/3 (up to 10 Gbps), Ethernet 2.5Gbps |
| Dot projector | Yes |
| Infrared | Yes |
| IMU | Yes |
| Wide FOV | Yes |

#### Sensor 1, 3 - OV9282

 * Type: Monochrome

 * [DFOV / HFOV / VFOV: 84.5° / 77° /
   52.7°](https://fov.luxonis.com/?horizontalFov=77&verticalFov=52.7&horizontalResolution=1280&verticalResolution=800)

 * Size: 1/4

 * Shutter: Global

 * Focus: Fixed

#### Sensor 2 - IMX586

 * Type: Color

 * [DFOV / HFOV / VFOV: 82.4° / 67.3° /
   53°](https://fov.luxonis.com/?horizontalFov=67.3&verticalFov=53&horizontalResolution=8000&verticalResolution=6000)

 * Size: 1/2

 * Shutter: Rolling

 * Focus: Auto

### Variant: Pro Fixed Focus

[Shop](https://shop.luxonis.com/products/oak-4-d-ea)

| Property | Value |
| --- | --- |
| Based on | RVC4 |
| Connection | USB 2/3 (up to 10 Gbps), Ethernet 2.5Gbps |
| Dot projector | Yes |
| Infrared | Yes |
| IMU | Yes |
| Wide FOV | Yes |

#### Sensor 1, 3 - OV9282

 * Type: Monochrome

 * [DFOV / HFOV / VFOV: 84.5° / 77° /
   52.7°](https://fov.luxonis.com/?horizontalFov=77&verticalFov=52.7&horizontalResolution=1280&verticalResolution=800)

 * Size: 1/4

 * Shutter: Global

 * Focus: Fixed

#### Sensor 2 - IMX586

 * Type: Color

 * [DFOV / HFOV / VFOV: 78° / 66° /
   52°](https://fov.luxonis.com/?horizontalFov=66&verticalFov=52&horizontalResolution=8000&verticalResolution=6000)

 * Size: 1/2

 * Shutter: Rolling

 * Focus: Fixed

### Variant: Pro Wide FOV

[Shop](https://shop.luxonis.com/products/oak-4-d-ea)

| Property | Value |
| --- | --- |
| Based on | RVC4 |
| Connection | USB 2/3 (up to 10 Gbps), Ethernet 2.5Gbps |
| Dot projector | Yes |
| Infrared | Yes |
| IMU | Yes |
| Wide FOV | Yes |

#### Sensor 1, 3 - OV9282

 * Type: Monochrome

 * [DFOV / HFOV / VFOV: 150° / 127° /
   79.5°](https://fov.luxonis.com/?horizontalFov=127&verticalFov=79.5&horizontalResolution=1280&verticalResolution=800)

 * Size: 1/4

 * Shutter: Global

 * Focus: Fixed

#### Sensor 2 - IMX586

 * Type: Color

 * [DFOV / HFOV / VFOV: 120° / 95° /
   72°](https://fov.luxonis.com/?horizontalFov=95&verticalFov=72&horizontalResolution=8000&verticalResolution=6000)

 * Size: 1/2

 * Shutter: Rolling

 * Focus: Fixed

## 红外感知

该设备的Pro版本在立体相机对上具有[940nm陷波红外滤光片](https://github.com/luxonis/oak-hardware/assets/18037362/b3e5caf3-1dd9-4156-b9a9-d81041945230)，这使得相机能够感知来自照明LED/激光点阵投影仪的可见光和红外光。

#### IR Dot Projector

红外激光点阵投影仪在设备前方投射出许多小点，有助于视差匹配，特别是对于低视觉兴趣表面（几乎没有纹理的空白表面），如墙壁或地板。我们使用的技术称为[ASV](https://en.wikipedia.org/wiki/Computer_stereo_vision#Conventional_active_stereo_vision_(ASV))
- 常规主动立体视觉 - 因为设备上的立体匹配方式与OAK-D（被动立体）相同。

下面的图像是一面没有纹理的空白墙壁。没有点阵投影仪时，（被动）深度感知很差。将点阵投影仪设置为~200mA时，（主动）深度感知看起来好多了。如果仔细观察左下角的帧，可以看到墙壁周围布满小点。

#### IR Illumination LED

泛光红外LED照明允许感知低光照和无光照环境。您可以在由红外LED照明的帧上运行AI/CV进程。请注意，彩色相机无法感知红外光，因此您需要使用单色相机流进行AI/CV进程。

> **激光点阵投影仪和泛光LED默认是禁用的！**
> 这是因为大多数人更希望在佩戴眼部安全装备时有意启用激光点阵投影仪。

### 快速入门

您可以通过如下API设置红外激光点阵投影仪和照明LED：

```python
# 在Script节点内：
script = pipeline.create(dai.node.Script)
script.setScript("""
  Device.setIrLaserDotProjectorIntensity(0.5)
  Device.setIrFloodLightIntensity(0)
""")

with dai.Device() as device:
  # 或者，使用主机的dai.Device对象：
  device.setIrLaserDotProjectorIntensity(0.5) # 百分比，0到1
  device.setIrFloodLightIntensity(0.0) # 百分比，0到1
```

### 点阵投影仪规格

## 连接器

M8辅助连接器采用8针A型母头连接器，M12以太网采用8针X型母头连接器。摄像头还配有一个M8连接器帽，以防M8连接器未被使用时实现防水。

| 引脚 | M12 引脚 | M8 引脚 | M8 功能 |
| --- | --- | --- | --- |
| 1 | Eth MX0+ | GPIO_20/5V_RX | 可以是5V GPIO或UART RX |
| 2 | Eth MX0- | FSYNC/STROBE_5V | 默认FSYNC，STROBE可启用 |
| 3 | Eth MX1+ | USB D+ | USB 2.0 主机接口（不能与USB-C接口同时使用） |
| 4 | Eth MX1- | USB D- | USB 2.0 主机接口（不能与USB-C接口同时使用） |
| 5 | Eth MX3+ | 5V | 此引脚用于为连接到M8连接器的配件设备提供5V电源（最大5W）。 |
| 6 | Eth MX3- | GPIO_21/5V_TX | 可以是5V GPIO或UART TX |
| 7 | Eth MX2+ | DET_PIN | 用于检测连接的设备类型，不能用于其他目的 |
| 8 | Eth MX2- | GND | 接地 |

## 功耗

RVC4本身的峰值功耗约为25W，主要由集成在RVC4内部的SoC——高通QCS8550消耗。

 * 最大峰值：25W
 * 最大平均值：10-15W
 * 平均待机：1.6W
 * 启动峰值：12W
 * 启动平均值：2.3W（约15秒）

## IMU

此OAK相机集成有ICM-42688-P，一款6轴IMU（惯性测量单元）。同时集成单独的AK09919C，一款3轴磁力计，以实现9轴IMU功能。

## 激光安全

本产品根据国际标准 EN/IEC 60825-1 第3版（2014年）被归类为 1 类激光产品。

 * 如发现任何外部损坏，请勿启动产品。
 * 请勿尝试打开本激光产品的任何部分。
 * 打开时有不可见的激光辐射。避免直视光束。
 * 本激光产品没有用户可维修的部件。
 * 对立体模块（特别是红外投影仪）进行改装或维修可能导致辐射超过 1 类标准。
 * 禁止使用放大光学元件，例如目镜放大镜和放大镜。
 * 请勿尝试更新非官方为特定摄像头模块及版本发布的摄像头固件。