# BNO08X 系列

BNO08X系列是一个9轴传感器集线器，集成了加速度计、陀螺仪和磁力计，以及板载传感器融合固件。它可以输出原始传感器数据以及融合信号，如重力、线性加速度和基于四元数的方向报告。

 * 供应商文档：[BNO080/BNO085 数据手册](https://www.ceva-ip.com/wp-content/uploads/BNO080_085-Datasheet.pdf)

## 概述

| 规格 | 值 |
| --- | --- |
| 轴数 | 9 |
| 物理传感器 | 加速度计、陀螺仪、磁力计 |
| 磁力计 | 有 |
| 传感器端派生输出 | 旋转矢量、游戏旋转矢量、地磁旋转矢量、重力、线性加速度 |
| 传感器上的绝对航向 | 有 |

## 方向

使用下图作为BNO08X加速度和角速率方向的供应商轴参考。

## DepthAI暴露的运行时间行为

DepthAI的运行时间行为并不总是与传感器本身的硅晶能力相同。Luxonis公开的IMU文档区分了BNO08X的最大支持报告速率、稳定运行速率和速率舍入行为。

| 规格 | 值 |
| --- | --- |
| 稳定的加速度计请求点 | 15 / 31 / 62 / 125 / 250 / 500 Hz |
| 稳定的陀螺仪请求点 | 25 / 33 / 50 / 100 / 200 / 400 Hz |
| 原始陀螺仪最大暴露率 | 最高 1000 Hz |
| 加速度计最大暴露率 | 最高 512 Hz |
| 旋转矢量最大暴露率 | 最高 400 Hz |
| 速率舍入行为 | 请求的速率向上舍入到下一个支持的速率 |

## 暴露的报告系列

| 报告 | 最大暴露率 |
| --- | --- |
| `ACCELEROMETER_RAW` | 512 Hz |
| `ACCELEROMETER` | 512 Hz |
| `LINEAR_ACCELERATION` | 400 Hz |
| `GRAVITY` | 400 Hz |
| `GYROSCOPE_RAW` | 1000 Hz |
| `GYROSCOPE_CALIBRATED` / `GYROSCOPE_UNCALIBRATED` | 100 Hz |
| `MAGNETOMETER_RAW` | 100 Hz |
| `MAGNETOMETER_CALIBRATED` / `MAGNETOMETER_UNCALIBRATED` | 100 Hz |
| `ROTATION_VECTOR` | 400 Hz |
| `GAME_ROTATION_VECTOR` | 400 Hz |
| `GEOMAGNETIC_ROTATION_VECTOR` | 100 Hz |
| `ARVR_STABILIZED_ROTATION_VECTOR` | 100 Hz |
| `ARVR_STABILIZED_GAME_ROTATION_VECTOR` | 100 Hz |

## 特征化噪声参数

| 轴 | 加速度计噪声密度 | 加速度计随机游走 | 加速度计偏置稳定性 | 陀螺仪噪声密度 | 陀螺仪随机游走 | 陀螺仪偏置稳定性 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| X | 0.0692403639964709 | 0.0000461328717714577 | 0.0386793003109186 | 0.465205344044338 | 0.0491916520693084 | 3.99864012266883
|
| Y | 0.0742093087895724 | 0.00010064709494043 | 0.0585864026373569 | 0.586021948307277 | 0.0981500052716509 | 5.28298206123443 |
| Z | 0.0852002105900927 | 0.0000360363593803144 | 0.0487133253165953 | 0.390692669835732 | 0.0609802057752869 | 4.38768918027593
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