# 深度感知

深度感知是 DepthAI 平台的关键特性，支持不同的深度感知方法：

 1. [被动立体深度](#Passive%20Stereo%20Depth) - 用于非 Pro 版本的 OAK-D 和 OAK4-D 相机。
 2. [主动立体深度](#Active%20Stereo%20Depth) - 用于 Pro 版本的 OAK 相机。
 3. [飞行时间深度](#Time-of-Flight%20Depth) - 用于 OAK-ToF。

## 被动立体深度

被动立体视觉的工作原理类似人类视觉。我们的大脑根据左右眼感知的差异来估计物体的深度。在 OAK-D 相机中，一对立体相机（左、右单色相机）执行类似功能。OAK 相机的 VPU（视觉处理单元）进行视差匹配来估计深度。

视差是指立体相机左右图像中同一点之间的像素距离。OAK-D 相机为单色帧中的每个像素计算视差，并分配一个视差值和一定置信度。此过程在 [StereoDepth
节点](https://docs.luxonis.com/software/depthai-components/nodes/stereo_depth.md)
内部完成。深度图是根据视差图，使用[此公式](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/depthai-components/nodes/stereo_depth.md)计算得出的。

> 被动立体深度感知在墙壁或天花板等无特征表面上可能效果不佳，因为视差匹配依赖于独特的点或特征。

影响被动立体精度/平滑度的因素：

 * 光照/纹理： 立体深度依赖于特征匹配，在弱光或无特征表面上可能具有挑战性。主动立体可以解决纹理和光照问题。
 * 标定： 出厂标定通常是最优的。
 * 后处理滤波器：
   更多信息可在此处[查看](https://docs.luxonis.com/software-v3/depthai/depthai-components/nodes/stereo_depth.md)（在“深度滤波器”部分）。也可以在主机端进行额外的滤波，例如
   [WLS 滤波器](https://github.com/luxonis/oak-examples/tree/master/gen2-wls-filter)。

## 主动立体深度

[OAK Pro 相机](https://docs.luxonis.com/hardware.md?f-active-stereo-depth=true) 使用常规的主动立体视觉
(ASV)。一个点阵投影器向前方投射许多小点，有助于视差匹配，尤其是在低视觉兴趣的表面上。

立体匹配过程与被动立体相同，但点阵提升了精度。

上图展示了被动立体和主动立体在墙壁上的感知效果。单色图像（左下角）显示了投射的点阵。

## 飞行时间深度

虽然立体感知成本较低且适用于远距离，但可能精度不足。对于高精度应用，推荐使用飞行时间（ToF）技术。ToF 可以提供亚厘米级的深度精度。

我们开发了一款 [ToF FFC 模块](https://shop71313603.taobao.com/?spm=pc_detail.30350276.shop_block.dshopinfo.27a17dd635FNDA)，兼容
[OAK-FFC](https://shop71313603.taobao.com/?spm=pc_detail.30350276.shop_block.dshopinfo.27a17dd635FNDA)。未来计划推出一款配备板载 ToF 传感器的独立相机。

上方的动图展示了使用 ToF FFC
模块和[彩色相机](https://shop71313603.taobao.com/?spm=pc_detail.30350276.shop_block.dshopinfo.27a17dd635FNDA)生成的高精度点云。此处的 ToF 分辨率为
244x172。